[發(fā)明專利]一種帶針座的接插件的檢測(cè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810611911.6
• 申請(qǐng)日: 2018-06-14
• 公開（公告）號(hào): CN108805870A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文勇;張良安;徐波;武曉幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽海思達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/13;G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.對(duì)CCD相機(jī)的鏡頭標(biāo)定內(nèi)參數(shù)及畸變矯正；

B.將CCD相機(jī)切換至硬件觸發(fā)模式；

C.帶針座的接插件隨傳送帶以預(yù)設(shè)姿態(tài)進(jìn)入CCD相機(jī)的視野范圍；

D.CCD相機(jī)的正下方設(shè)置一組對(duì)射型光電傳感器，當(dāng)待測(cè)目標(biāo)進(jìn)入CCD相機(jī)視野范圍內(nèi)，光電傳感器立刻檢測(cè)到待測(cè)目標(biāo)；

E.光電傳感器給CCD相機(jī)一個(gè)觸發(fā)拍照信號(hào)，CCD相機(jī)瞬間獲取一幀圖像；

F.將獲取一幀圖像進(jìn)行預(yù)處理，采用平滑-低通濾波器來克服噪聲干擾后，作為待檢測(cè)圖像；

G.以待檢測(cè)目標(biāo)的特征點(diǎn)作為原點(diǎn)，建立XY平面坐標(biāo)系，定義傳送帶的運(yùn)動(dòng)方向的為X軸正向，隨之建立待檢測(cè)圖像的目標(biāo)ROI(Region OfInterest)；

H.對(duì)待檢測(cè)圖像的目標(biāo)ROI進(jìn)行圖像處理，采用邊緣位置檢測(cè)法秋來判斷接目標(biāo)工件中針座的數(shù)量是否符合標(biāo)準(zhǔn)；如果目標(biāo)工件中針座數(shù)量等于預(yù)設(shè)值，則進(jìn)行步驟I,否則為不合格品；

I.利用邊緣直線擬合求偏差法來判斷目標(biāo)工件中的插針長(zhǎng)度是否符合標(biāo)準(zhǔn)，若目標(biāo)工件中插針長(zhǎng)度全部符合標(biāo)準(zhǔn)，該目標(biāo)工件為合格品，否則為不合格品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于，所述內(nèi)參數(shù)包括內(nèi)參矩陣，內(nèi)參矩陣K為一個(gè)3×3矩陣，具體如下：

f_x＝f/d_x

f_y＝f/d_y

其中,f表示CCD相機(jī)的焦距，f_y和f_x為CCD相機(jī)在x和y方向的焦距，dx為x方向上的像素當(dāng)量，dy為y方向上的像素當(dāng)量，(x₀,y₀)是CCD相機(jī)的光心在待檢測(cè)圖像上的坐標(biāo)即為主點(diǎn)坐標(biāo)，s為傾斜因子。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于，所述畸變矯正通過建立偏心畸變模型求得畸變系數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于，所述平滑-低通濾波器的內(nèi)核結(jié)構(gòu)尺寸為3×3的二維數(shù)組。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于，所述邊緣檢測(cè)法包括如下步驟：

A.采用交互式方法指定搜索區(qū)域；

B.使用線性ROI工具來選擇要分析的搜索路徑；

C.使用內(nèi)核算子沿所述搜索路徑來檢索所述搜索區(qū)域中所有點(diǎn)的邊緣強(qiáng)度；

其中邊緣極性定義為上升沿，邊緣的灰度值突然增加，其中邊緣強(qiáng)度/邊緣長(zhǎng)度＝邊緣梯度，搜索區(qū)域中某一點(diǎn)的邊緣梯度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，該點(diǎn)即為待檢測(cè)圖像的邊緣位置，峰值像素點(diǎn)來表示所述檢測(cè)位置最接近的整數(shù)像素。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的帶針座的接插件的檢測(cè)方法，其特征在于所述邊緣檢測(cè)方法中，利用亞像素分析法來計(jì)算邊緣位置的亞像素位置，所述壓像素分析法利用拋物線來擬合邊緣位置的坐標(biāo)從而計(jì)算出亞像素位置，具體如下：在待檢測(cè)圖像的某一個(gè)邊緣位置，用拋物線擬合所述邊緣位置的峰值像素點(diǎn)及所述峰值像素點(diǎn)兩邊的整數(shù)像素點(diǎn)，使用下面的表達(dá)式：

y＝ax²+bx+c

求取a、b、c的過程如下：用三個(gè)點(diǎn)(x₀,y₀)、(x₁,y₁)、(x₂,y₂)分別來表示峰值像素點(diǎn)及所述峰值像素點(diǎn)兩邊的整數(shù)像素點(diǎn)，在不損失共性的前提下使x₀＝-1，x₁＝0，x₂＝1，現(xiàn)在將替代這些點(diǎn)在拋物線方程中，然后求解a、b、c的值，結(jié)果如下：

c＝y(tǒng)₁

邊緣位置為拋物線函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)為0的坐標(biāo)點(diǎn)，求解得到邊緣位置的橫坐標(biāo)為：

即擬合到邊緣位置的橫坐標(biāo)，邊緣位置的縱坐標(biāo)已知，即得到邊緣位置的壓像素位置。