[發明專利]鉸接聯動式夾抓結構及其夾取裝置

有效

• 申請號: 201810609952.1
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108943003B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 潘克飛;郭開明
• 申請（專利權）人: 浙江海寧普賽自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，包括:

連接板；

至少兩組并列的夾抓單元，安裝在連接板上，用于夾持或放開物品；以及

鉸接推塊，通過鉸接銷連接夾抓單元，用于驅動夾抓單元夾持或放開物品；

夾持件中部通過固定銷可轉動地安裝在連接板上；相鄰的兩個所述夾抓單元，其相近的兩個夾持件的通過一個固定銷可轉動地安裝在連接板上。

2.如權利要求1所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，所述夾抓單元包括至少一對的夾持件，所述夾持件具有夾持臂和活動臂，所述活動臂用于帶動夾持臂轉動以夾持或松開物品；所述活動臂上設有滑孔；一對夾持件的滑孔至少局部交疊在一起，其交疊區域裝有鉸接銷，用于將一對夾持件的活動臂鉸接至一起；所述夾持件中部可轉動地安裝在連接板上。

3.如權利要求2所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，所述滑孔為長條狀；所述夾持臂與活動臂之間成鈍角。

4.如權利要求1所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，相近的兩個夾持件的夾持臂上下交疊至一起。

5.如權利要求1或2或3所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，所述鉸接推塊末端連接驅動單元；所述鉸接推塊上設有彈性元件，所述彈性元件一端抵住鉸接推塊，另一端抵住連接板，用于提供使得鉸接推塊回復自然伸展狀態的回彈力。

6.如權利要求5所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，所述鉸接推塊包括延伸臂和位于延伸臂端部內側的固定塊，所述延伸臂上設有第一軸孔；所述固定塊包括鄰近延伸臂一側的安裝部和卡扣部，所述安裝部上設有通槽，用于安裝彈性元件；所述卡扣部具有卡塊和連接卡塊與安裝部的連接塊；所述連接板上具有至少兩個滑槽，所述連接塊插入滑槽中，所述卡塊連接驅動裝置，且所述彈性元件一端伸入通槽內，另一端頂住滑槽頂壁。

7.如權利要求2或3所述的鉸接聯動式夾抓結構，其特征在于，所述夾持臂上還設有多條條狀防滑齒。

8.一種夾取裝置，其特征在于，包括鉸接聯動式夾抓結構和夾緊氣缸，所述鉸接聯動式夾抓結構為權利要求1-7任意一項權利要求所述的鉸接聯動式夾抓結構；所述鉸接聯動式夾的鉸接推塊下部固定連接夾緊氣缸，所述夾緊氣缸用于帶動鉸接推塊運動。

9.如權利要求8所述的夾取裝置，其特征在于，還包括滑臺氣缸，所述滑臺氣缸安裝在夾取氣缸下側，所述滑臺氣缸通過滑臺氣缸連接板連接夾取氣缸；所述滑臺氣缸安裝在由伺服電機驅動的絲桿導軌上。