[發(fā)明專利]自動行駛掃地機的避障方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810608902.1
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108814434A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 奚德寶
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖金智王機械設(shè)備有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 張清芳

公開了一種自動行駛掃地機的避障方法。該方法可以包括：步驟1：設(shè)定預(yù)定時間，在預(yù)定時間內(nèi)根據(jù)傳感器獲取掃地機行駛方向的路面障礙情況；步驟2：根據(jù)路面障礙情況，掃地機進行避障，獲取避障信息；步驟3：設(shè)定次數(shù)閾值，在預(yù)定時間內(nèi)路面障礙出現(xiàn)的次數(shù)大于次數(shù)閾值，則將對應(yīng)的避障信息存儲，生成避障數(shù)據(jù)體；步驟4：根據(jù)避障數(shù)據(jù)體，掃地機進行自動避障。本發(fā)明通過獲取預(yù)定時間內(nèi)的路障情況，生成避障策略，掃地機在自動行駛中直接根據(jù)避障策略行進。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔用品領(lǐng)域，更具體地，涉及一種自動行駛掃地機的避障方法。

背景技術(shù)

作為智能電器的一種，掃地機得到了廣泛地使用，具有工作效率高、成本低、效果好、安全性能高的特點，深受用戶喜愛。但是，現(xiàn)有的掃地機多為人工駕駛，耗費人力，影響了用戶使用的便利性。因此，有必要開發(fā)一種自動行駛掃地機的避障方法。

公開于本發(fā)明背景技術(shù)部分的信息僅僅旨在加深對本發(fā)明的一般背景技術(shù)的理解，而不應(yīng)當被視為承認或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種自動行駛掃地機的避障方法，其能夠通過獲取預(yù)定時間內(nèi)的路障情況，生成避障策略，掃地機在自動行駛中直接根據(jù)避障策略行進。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提出了一種自動行駛掃地機的避障方法。所述方法可以包括：步驟1：設(shè)定預(yù)定時間，在預(yù)定時間內(nèi)根據(jù)傳感器獲取所述掃地機行駛方向的路面障礙情況；步驟2：根據(jù)路面障礙情況，所述掃地機進行避障，獲取避障信息；步驟3：設(shè)定次數(shù)閾值，在預(yù)定時間內(nèi)路面障礙出現(xiàn)的次數(shù)大于所述次數(shù)閾值，則將對應(yīng)的避障信息存儲，生成避障數(shù)據(jù)體；步驟4：根據(jù)所述避障數(shù)據(jù)體，所述掃地機進行自動避障。

優(yōu)選地，所述傳感器為紅外測距傳感器與深度傳感器。

優(yōu)選地，所述紅外測距傳感器的俯仰角均為50°。

優(yōu)選地，所述深度傳感器的俯角為50°。

優(yōu)選地，所述掃地機進行避障包括：當所述掃地機的行駛方向有障礙物或陷落時，所述掃地機停止行進。

優(yōu)選地，所述掃地機進行避障包括：當所述掃地機的行駛方向有障礙物或陷落時，所述掃地機減速并規(guī)劃其他行進路徑。

優(yōu)選地，還包括：設(shè)定循環(huán)時間，當自動避障的時間達到所述循環(huán)時間，重復(fù)步驟1-4。

本發(fā)明具有其它的特性和優(yōu)點，這些特性和優(yōu)點從并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中進行詳細陳述，這些附圖和具體實施方式共同用于解釋本發(fā)明的特定原理。

附圖說明

通過結(jié)合附圖對本發(fā)明示例性實施例進行更詳細的描述，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢將變得更加明顯，其中，在本發(fā)明示例性實施例中，相同的參考標號通常代表相同部件。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的自動行駛掃地機的避障方法的步驟的流程圖。

具體實施方式

下面將參照附圖更詳細地描述本發(fā)明。雖然附圖中顯示了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，然而應(yīng)該理解，可以以各種形式實現(xiàn)本發(fā)明而不應(yīng)被這里闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了使本發(fā)明更加透徹和完整，并且能夠?qū)⒈景l(fā)明的范圍完整地傳達給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的自動行駛掃地機的避障方法的步驟的流程圖。