[發明專利]自動行駛掃地機的避障方法在審
| 申請號： | 201810608902.1 | 申請日： | 2018-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN108814434A | 公開（公告）日： | 2018-11-16 |
| 發明（設計）人： | 奚德寶 | 申請（專利權）人： | 蕪湖金智王機械設備有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614 | 代理人： | 張清芳 |
| 地址： | 241114 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 避障 掃地機 路面障礙 自動行駛 數據體 信息存儲 行駛方向 自動避障 傳感器 路障 行進 | ||
【權利要求書】：
1.一種自動行駛掃地機的避障方法，其特征在于，包括：
步驟1：設定預定時間，在預定時間內根據傳感器獲取所述掃地機行駛方向的路面障礙情況；
步驟2：根據路面障礙情況，所述掃地機進行避障，獲取避障信息；
步驟3：設定次數閾值，在預定時間內路面障礙出現的次數大于所述次數閾值，則將對應的避障信息存儲，生成避障數據體；
步驟4：根據所述避障數據體，所述掃地機進行自動避障。
2.根據權利要求1所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，所述傳感器為紅外測距傳感器與深度傳感器。
3.根據權利要求2所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，所述紅外測距傳感器的俯仰角均為50°。
4.根據權利要求2所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，所述深度傳感器的俯角為50°。
5.根據權利要求1所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，所述掃地機進行避障包括：
當所述掃地機的行駛方向有障礙物或陷落時，所述掃地機停止行進。
6.根據權利要求1所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，所述掃地機進行避障包括：
當所述掃地機的行駛方向有障礙物或陷落時，所述掃地機減速并規劃其他行進路徑。
7.根據權利要求1所述的自動行駛掃地機的避障方法，其中，還包括：
設定循環時間，當自動避障的時間達到所述循環時間，重復步驟1-4。
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