[發(fā)明專利]一種激光掃描點與影像配準方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810608327.5 | 申請日： | 2018-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN109087339A | 公開（公告）日： | 2018-12-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 黃曉萍;吳百川 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢朗視軟件有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/30 | 分類號： | G06T7/30;G06T5/00;G01B11/24 |
| 代理公司： | 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海濤 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 影像 激光掃描 配準 畸變 匹配 激光掃描技術(shù) 數(shù)碼相機鏡頭 電子器件 畸變校正 立體影像 人工干預 數(shù)碼影像 數(shù)字影像 像點坐標 像素坐標 序列影像 語義 激光點 灰度 拾取 工作量 三維 激光 自動化 改正 | ||
1.一種激光掃描點與影像配準方法，其特征在于：包括如下步驟：
S1、對序列影像進行畸變校正,得到畸變改正參數(shù)，用于消除由數(shù)碼相機鏡頭畸變及電子器件產(chǎn)生的像點坐標誤差；
S2、基于灰度、特征和語義來對立體影像進行匹配，得到影像間的同名點；
S3、將S2中匹配影像間的同名點建立了一定的對應關系，通過這些關系即可進行攝影測量的解算，來對序列影像進行相對定向和模型連接；
S4、再次進行立體匹配，將得到的同名點通過前方交會得到由影像生成的點云，相對定向與模型連接恢復了攝影時像片之間的相對位姿關系,建立了一個統(tǒng)一的立體模型，該立體模型是一個以相對定向中選定的像空間輔助坐標系為基準的模型，與真實的地物相差一個縮放尺度、位置平移以及姿態(tài)旋轉(zhuǎn)，通過匹配同名點的前方交會，能得到稀疏的相對定向點云；
S5、通過至少三對三維激光點云與序列影像的同名點，求出由影像生成的點云與三維激光點云之間的空間相似變換關系，將相對定向點云轉(zhuǎn)換到物方坐標系下，實質(zhì)為兩個三維點云之間的空間相似變換，良好的初值并不容易獲得，單位四元數(shù)描述坐標系的旋轉(zhuǎn)關系，即利用單位四元數(shù)取代傳統(tǒng)的坐標旋轉(zhuǎn)矩陣，不需初值和迭代即可進行絕對定向的直接解算；
S6、利用變換關系解算出影像在三維激光點云坐標系下的外方位元素初值；
S7、對所有影像進行光束法平差，整體解算出影像在三維激光點云坐標系下的外方位元素精確值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描點與影像配準方法，其特征在于：所述光束法平差是以變換關系解算出的影像在三維激光點云坐標系下的外方位元素作為初值，對影像的外方位元素及匹配點的物方坐標做整體優(yōu)化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描點與影像配準方法，其特征在于：所述特征點匹配算法有：相關系數(shù)法、松弛法、最小二乘法等相關方法。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光掃描點與影像配準方法，其特征在于：所述三維激光點云只需要大于等于3對激光點云與序列影像的同名點即可完成變換。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于武漢朗視軟件有限公司，未經(jīng)武漢朗視軟件有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201810608327.5/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
