[發明專利]機器人控制裝置、機器人控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201810606950.7
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109318226B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 中島茜;小島岳史;林劍之介;藤井春香
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

一種機器人控制裝置、機器人控制方法及存儲介質，能夠迅速地揀選所輸送的工件。機器人控制裝置(300)具備工件姿勢計算部(310)、到達預測部(320)、機器人姿勢計算部(330)以及軌跡數據生成部(340)。到達預測部(320)基于從輸送裝置(200)等提供的輸送速度信息(Ivt)、從圖像獲取裝置(410)提供的傳感信息(Ise)，求出由輸送裝置(200)輸送的工件(W)能夠被揀選裝置(120)揀選的揀選預測位置等。

技術領域

本發明涉及揀選對象物的機器人的控制技術。

背景技術

已知通過機械手將雜亂地堆積于靜止的容器中的對象物(以下，也稱為“工件”)逐個地取出并移載至預定位置的所謂的Bin-Picking系統。在Bin-Picking系統中，進行測量各工件的位置、姿勢、基于測量結果確定接下來應取出的工件、通過機械手把持(即，揀選)該工件并移載等工作(例如參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-180704號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

然而，如上所述，現有的Bin-Picking系統以作為揀選對象的工件及收容工件的容器靜止為前提。因此，為了通過機械手揀選由輸送機等輸送的工件，有必要每次都停止輸送機，使作為揀選對象的工件靜止，存在機械手揀選工件花費大量時間的問題。

本發明是鑒于以上說明的情況而提出的，目的在于提供不用停止所輸送的工件就能夠迅速地進行揀選的機器人的控制技術。

用于解決技術問題的手段

根據本發明的一方面的機器人控制裝置，用于對揀選由輸送裝置輸送的工件的機器人進行控制，其中，機器人控制裝置具備：工件姿勢計算部，基于從測量裝置輸出的工件的傳感信息，計算工件的姿勢；到達預測部，基于工件的傳感信息及輸送裝置的輸送速度，求出預測為輸送中的工件被機器人揀選的揀選預測位置；機器人姿勢計算部，基于計算出的工件的姿勢及揀選預測位置，計算在揀選預測位置的機器人的姿勢；以及軌跡數據生成部，獲取機器人的工作開始位置的姿勢，并基于所獲取的在工作開始位置的機器人的姿勢及在揀選預測位置的機器人的姿勢，生成表示從工作開始位置到揀選預測位置的機器人的工作軌跡的軌跡數據。

根據上述結構，基于工件的傳感信息及輸送裝置的輸送速度，求出預測為輸送中的工件被機器人揀選的揀選預測位置。并且，基于機器人的工作開始位置的姿勢及在揀選預測位置的機器人的姿勢，生成表示從該機器人的工作開始位置到揀選預測位置的工作軌跡的軌跡數據，因此從機器人開始工作到進行揀選，即使作為揀選對象的工件被輸送，也能夠考慮輸送所引起的工件的移動來控制機器人的揀選工作。由此，能夠實現比現有技術迅速的揀選工作。

根據本發明的其他方面的機器人控制方法，用于對揀選由輸送裝置輸送的工件的機器人進行控制，其中，機器人控制方法包括以下步驟：基于從測量裝置輸出的工件的傳感信息，計算工件的姿勢；基于工件的傳感信息及輸送裝置的輸送速度，求出預測為輸送中的工件被機器人揀選的揀選預測位置；基于計算出的工件的姿勢及揀選預測位置，計算在揀選預測位置的機器人的姿勢；以及獲取機器人的工作開始位置的姿勢，并基于所獲取的在工作開始位置的機器人的姿勢及在揀選預測位置的機器人的姿勢，生成表示從工作開始位置到揀選預測位置的機器人的工作軌跡的軌跡數據。