[發明專利]機器人控制裝置、機器人控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201810606950.7
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109318226B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 中島茜;小島岳史;林劍之介;藤井春香
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

1.一種機器人控制裝置，用于對揀選由輸送裝置輸送的工件的機器人進行控制，其中，所述機器人控制裝置具備：

工件姿勢計算部，基于從測量裝置輸出的所述工件的傳感信息，計算所述工件的姿勢；

到達預測部，基于所述工件的傳感信息及所述輸送裝置的輸送速度，求出預測為輸送中的所述工件被所述機器人揀選的揀選預測位置；

機器人姿勢計算部，基于計算出的所述工件的姿勢及所述揀選預測位置，計算所述機器人在所述揀選預測位置處的姿勢；以及

軌跡數據生成部，獲取所述機器人在工作開始位置處的姿勢，并基于所獲取的所述機器人在所述工作開始位置處的姿勢及所述機器人在所述揀選預測位置處的姿勢，生成表示從所述工作開始位置到所述揀選預測位置的所述機器人的工作軌跡的軌跡數據，

所述軌跡數據生成部通過利用障礙物數據，生成與所述障礙物不碰撞的所述軌跡數據，所述障礙物數據用于確定在所述輸送裝置上移動的障礙物的位置及形狀。

2.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備工作所需時間計算部，所述工作所需時間計算部基于所述機器人在所述工作開始位置處的姿勢及所述機器人在所述揀選預測位置處的姿勢，計算從所述工作開始位置到所述揀選預測位置的所述機器人的工作所需時間，

所述軌跡數據生成部將判斷為所述工作所需時間在設定時間以內的所述軌跡數據輸出給所述機器人。

3.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備速度同步部，在所述機器人到達所述揀選預測位置后，所述速度同步部使所述輸送裝置的所述輸送速度與所述機器人的工作速度同步。

4.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備把持數據生成部，所述把持數據生成部基于從所述測量裝置提供的傳感信息，生成所述機器人穩定地保持所述工件所需的包含所述機器人的位置及角度的把持數據。

5.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備約束條件判定部，所述約束條件判定部基于由所述軌跡數據生成部生成的軌跡數據，判定在所述機器人的工作期間所述機器人與障礙物是否干涉。

6.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備速度/加速度計算部，在所述機器人的工作發生變化的情況和所述機器人保持所述工件的情況中的至少任一種情況下，所述速度/加速度計算部計算所述機器人的各關節的速度及加速度。

7.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述工件姿勢計算部通過進行從所述測量裝置輸出的所述工件的傳感信息與所述工件的模型數據的匹配，計算所述工件的姿勢。

8.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述到達預測部除了使用所述工件的傳感信息及所述輸送裝置的輸送速度之外，還使用所述輸送裝置的編碼器值及旋轉速度、所述工件的運動速度及方向來求出所述揀選預測位置。

9.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述軌跡數據生成部使用隨機采樣法或軌跡最優化法來生成所述軌跡數據。

10.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述機器人控制裝置還具備放置姿勢計算部，所述放置姿勢計算部計算所述機器人在根據所述軌跡數據揀選了所述工件后將所述工件放置到預定位置時的所述工件的姿勢。

11.根據權利要求1所述的機器人控制裝置，其中，

所述軌跡數據生成部生成多個所述軌跡數據，

所述機器人控制裝置還具備軌跡數據選擇部，所述軌跡數據選擇部基于所述揀選預測位置，從多個所述軌跡數據中選擇適于所述揀選的軌跡數據。