[發明專利]自主飛行系統和控制自主飛行系統的方法

在審

• 申請號: 201810606941.8
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108525316A
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 徐彬;金健俠;張一博;馬罡;劉子銘
• 申請（專利權）人: 酷黑科技（北京）有限公司
• 主分類號: A63G21/20
• 分類號: A63G21/20;A63G21/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種自主飛行系統，其特征在于，包括飛行器、空中軌道、連接所述飛行器和所述空中軌道的吊索系統；

其中，所述飛行器包括機身，設置在所述機身兩側的涵道，設置在每個涵道內的旋翼系統，設置于所述機身上的駕駛艙，設置于所述駕駛艙內、可供駕駛員自主控制駕駛飛行器的飛行控制系統；

所述空中軌道上設置有為所述飛行器飛行提供電能的供電電極；

所述吊索系統包括一端和所述飛行器相連接，另一端和所述空中軌道的供電電極電連接的供電纜索；所述吊索系統設置于所述空中軌道上，且在所述飛行器飛行時，可沿所述空中軌道隨所述飛行器滑行；所述吊索系統可通過收放所述供電纜索，在預設長度范圍內調節所述吊索系統和所述飛行器之間的供電纜索的長度。

2.根據權利要求1所述的自主飛行系統，其特征在于，還包括和各個所述飛行器的飛行控制系統通信連接的地面中控機，以便所述地面中控機實時獲得所述飛行器的飛行狀態信息；

所述飛行控制系統還包括用于駕駛員和所述地面中控機進行交互的語音裝置和顯示裝置。

3.根據權利要求2所述的自主飛行系統，其特征在于，所述飛行控制系統還用于實時向所述地面中控機發送所述飛行器的飛行狀態信息，以便所述地面中控機根據所述飛行狀態信息判斷所述飛行器是否存在危險飛行。

4.根據權利要求1所述的自主飛行系統，其特征在于，所述飛行器的機身兩側各至少設置有兩組涵道，每組涵道內所述旋翼系統的旋翼旋轉速度在預設速度范圍內，可通過所述飛行控制系統獨立控制調節。

5.根據權利要求1所述的自主飛行系統，其特征在于，所述空中軌道為具有倒T型橫截面的軌道，且所述空中軌道兩側具有滑軌，所述供電電極位于所述空中軌道的下表面；

所述吊索系統包括可在所述空中軌道滑軌上滑行的滑輪組，和所述供電電極電連接的受電弓，以及用于收放所述供電纜索的齒輪系統。

6.根據權利要求5所述的自主飛行系統，其特征在于，所述齒輪系統包括直齒輪、過渡導輪、傳動齒輪、驅動電機；

其中，所述供電纜索部分纏繞于所述直齒輪的輪軸上，另一部分繞過所述過渡導輪和所述飛行器相連；所述過渡導輪的輪軸上還設置有通過檢測所述供電纜索對所述過渡導輪輪軸的壓力，確定所述供電纜索承受所述飛行器拉力大小的壓力傳感器；所述驅動電機36根據所述拉力大小，通過所述傳動齒輪帶動所述直齒輪轉動，以實現對所述供電纜索的收放。

7.根據權利要求1至6任一項所述的自主飛行系統，其特征在于，所述供電纜索包括輸電線、至少兩根鋼纜、包裹所述輸電線和所述鋼纜的鋼絲編織層以及包裹在所述鋼絲編織層外部的絕緣外套，其中，所述鋼絲編織層包裹所述輸電線和所述鋼纜的內部空間中填充有絕緣層。

8.一種控制自主飛行系統的方法，其特征在于，應用于上述權利要求1至7任一項所述的自主飛行系統，包括：

實時獲取所述空中軌道上各個所述飛行器的當前位置信息和當前速度信息，其中所述飛行器為可供駕駛員自主控制駕駛的飛行器；

根據所述當前位置信息和所述當前速度信息確定從當前時刻起的預設時間段內各個所述飛行器的預估飛行軌跡；

根據所述預估飛行軌跡判斷任意兩個所述飛行器在所述預設時間段內任意時刻的飛行間距是否小于預設間距值；

如果是，則對兩個所述飛行器的飛行軌跡進行調整，避免任意兩個所述飛行器發生碰撞。