[發(fā)明專(zhuān)利]具有至少兩個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備的系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810605787.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109124458A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G.哈克特;M.赫爾米希;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;H.凱茨;A.莫斯巴赫;R.歐特曼;R.杜林斯基
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 德國(guó)福維克控股公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L5/12
• 分類(lèi)號(hào): A47L5/12;A47L9/28;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇

本發(fā)明涉及一種具有至少兩個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備(1、2)的系統(tǒng)，其中，每個(gè)地面處理設(shè)備(1、2)均具有導(dǎo)航和自定位裝置，其設(shè)置為，根據(jù)由探測(cè)裝置(6)獲取的地面處理設(shè)備(1、2)的周?chē)h(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖(3、4、5)。為了實(shí)現(xiàn)地面處理設(shè)備的有利的共同工作，在此建議，地面處理設(shè)備(1、2)配有用于存儲(chǔ)環(huán)境地圖的共用的存儲(chǔ)裝置(7)和計(jì)算裝置，其中，計(jì)算裝置設(shè)計(jì)為，將第一地面處理設(shè)備(1)的環(huán)境地圖(3)與第二地面處理設(shè)備(2)的環(huán)境地圖(4)和/或與存儲(chǔ)在共用的存儲(chǔ)裝置(7)中的環(huán)境地圖(5)進(jìn)行比較，并且根據(jù)定義的選擇標(biāo)準(zhǔn)確定，這些環(huán)境地圖(3、4、5)中的哪一個(gè)存儲(chǔ)在共用的存儲(chǔ)裝置(7)中和/或存儲(chǔ)在地面處理設(shè)備(1、2)的本地存儲(chǔ)器(8、9)中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種具有至少兩個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備的系統(tǒng)，其中，每個(gè)地面處理設(shè)備均具有導(dǎo)航和自定位裝置，所述導(dǎo)航和自定位裝置設(shè)置為，根據(jù)由探測(cè)裝置獲取的地面處理設(shè)備的周?chē)h(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖。

此外，本發(fā)明還涉及一種運(yùn)行具有至少兩個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備的系統(tǒng)的方法，其中，探測(cè)裝置獲取地面處理設(shè)備的周?chē)h(huán)境內(nèi)的環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，地面處理設(shè)備的導(dǎo)航和自定位裝置基于環(huán)境數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖。

背景技術(shù)

自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備在現(xiàn)有技術(shù)中充分已知。此外已知將兩個(gè)或多個(gè)地面處理設(shè)備連接到系統(tǒng)，從而它們根據(jù)其運(yùn)行共同作用。

前述類(lèi)型的地面處理設(shè)備尤其是自動(dòng)的地面處理機(jī)器人，例如清洗機(jī)器人用于吸塵、擦掃、拋光、打磨和/或修剪草坪。每個(gè)地面處理設(shè)備具有導(dǎo)航和自定位裝置，該導(dǎo)航和自定位裝置探測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)并且將其處理為環(huán)境地圖。

公開(kāi)文獻(xiàn)DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1示出例如用于清潔地板的可自動(dòng)行進(jìn)的清洗機(jī)器人。清洗機(jī)器人優(yōu)選裝配有距離傳感器，該距離傳感器測(cè)量距障礙物的距離。由測(cè)得的距離數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖，根據(jù)該環(huán)境地圖可以規(guī)劃清洗機(jī)器人的行進(jìn)路線(xiàn)。距離傳感器例如無(wú)接觸地借助光和/或超聲波工作。此外已知清洗機(jī)器人設(shè)有用于全方位距離測(cè)量的器件，該器件例如為三角光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)的形式，其布置在圍繞垂直軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的平臺(tái)或類(lèi)似物上。檢測(cè)到的距離數(shù)據(jù)借助導(dǎo)航和自定位裝置處理成環(huán)境地圖并且存儲(chǔ)在集成于清洗機(jī)器人的存儲(chǔ)器中，因此在清洗機(jī)器人的工作運(yùn)行期間可以調(diào)用該環(huán)境地圖。

如果在相同的環(huán)境中使用多個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備，則根據(jù)測(cè)量的相應(yīng)環(huán)境數(shù)據(jù)、所使用探測(cè)裝置的類(lèi)型或各個(gè)地面處理設(shè)備的相應(yīng)導(dǎo)航和自定位裝置的其他參數(shù)，系統(tǒng)的地面處理設(shè)備可以具有彼此不同的環(huán)境數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

因此基于前述的現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，改進(jìn)一種由多個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備構(gòu)成的系統(tǒng)，尤其改進(jìn)為使地面處理設(shè)備有利地共同工作并且相互輔助。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，建議一種具有至少兩個(gè)自主行進(jìn)的地面處理設(shè)備的系統(tǒng)，所述地面處理設(shè)備配有用于存儲(chǔ)環(huán)境地圖的共用的存儲(chǔ)裝置和計(jì)算裝置，其中，所述計(jì)算裝置設(shè)計(jì)為，將第一地面處理設(shè)備的環(huán)境地圖與第二地面處理設(shè)備的環(huán)境地圖和/或與存儲(chǔ)在所述共用的存儲(chǔ)裝置中的環(huán)境地圖進(jìn)行比較，并且根據(jù)定義的選擇標(biāo)準(zhǔn)確定，這些環(huán)境地圖中的哪一個(gè)存儲(chǔ)在共用的存儲(chǔ)裝置中和/或存儲(chǔ)在地面處理設(shè)備的本地存儲(chǔ)器中。