[發明專利]具有至少兩個自主行進的地面處理設備的系統

在審

• 申請號: 201810605787.2
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN109124458A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: G.哈克特;M.赫爾米希;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;H.凱茨;A.莫斯巴赫;R.歐特曼;R.杜林斯基
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L5/12
• 分類號: A47L5/12;A47L9/28;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

1.一種具有至少兩個自主行進的地面處理設備(1、2)的系統，其中，每個地面處理設備(1、2)均具有導航和自定位裝置，所述導航和自定位裝置設置為，根據由探測裝置(6)獲取的地面處理設備(1、2)的周圍環境的環境數據創建環境地圖(3、4、5)，其特征在于，所述地面處理設備(1、2)配有用于存儲環境地圖的共用的存儲裝置(7)和計算裝置，其中，所述計算裝置設計為，將第一地面處理設備(1)的環境地圖(3)與第二地面處理設備(2)的環境地圖(4)和/或與存儲在所述共用的存儲裝置(7)中的環境地圖(5)進行比較，并且根據定義的選擇標準確定，這些環境地圖(3、4、5)中的哪一個存儲在共用的存儲裝置(7)中和/或存儲在地面處理設備(1、2)的本地存儲器(8、9)中。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述共用的存儲裝置(7)是集成在地面處理設備(1、2)之一中的存儲裝置(7)。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述共用的存儲裝置(7)是相對于地面處理設備(1、2)獨立構造的基站(10)的存儲裝置(7)，所述基站(10)尤其設計用于對地面處理設備(1、2)中的至少一個實施服務任務。

4.根據前述權利要求之一所述的系統，其特征在于，所述選擇標準是環境地圖(3、4、5)的參數、尤其是環境地圖(3、4、5)的創建時間點和/或細化程度，和/或地面處理設備(1、2)的為獲取環境數據所使用的探測裝置(6)和/或控制裝置的參數。

5.一種運行具有至少兩個自主行進的地面處理設備(1、2)的系統的方法，其中，探測裝置(6)獲取地面處理設備(1、2)的周圍環境內的環境數據，其中，地面處理設備(1、2)的導航和自定位裝置基于環境數據創建環境地圖(3、4、5)，其特征在于，地面處理設備(1、2)的環境地圖(3、4、5)存儲在系統的共用的存儲裝置(7)中，其中，計算裝置將第一地面處理設備(1)的環境地圖(3)與第二地面處理設備(2)的環境地圖(4)和/或與存儲在共用的存儲裝置(7)中的環境地圖(5)進行比較，并且根據定義的選擇標準確定，這些環境地圖(3、4、5)中的哪一個存儲在共用的存儲裝置(7)中和/或存儲在地面處理設備(1、2)的本地存儲器中。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，存儲在共用的存儲裝置(7)中的環境地圖(5)至少部分地被地面處理設備(1、2)之一的環境地圖(3、4)替換覆蓋，和/或存儲在地面處理設備(1、2)之一中的環境地圖(3、4)至少部分地被存儲在共用的存儲裝置(7)中的環境地圖(5)替換覆蓋。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，在一個或多個地面處理設備(1、2)的工作暫停期間，將地面處理設備(1、2)的環境地圖(3、4)和/或共用的存儲裝置(7)的環境地圖(5)進行比較。

8.根據權利要求5至7之一所述的方法，其特征在于，作為選擇標準比較環境地圖(3、4、5)的參數，尤其是環境地圖(3、4、5)的創建時間點和/或細化程度和/或地面處理設備(1、2)的為獲取環境數據所使用的探測裝置(6)和/或控制裝置的參數。

9.根據權利要求5至8之一所述的方法，其特征在于，所述環境地圖(3、4、5)存儲在相對于地面處理設備(1、2)獨立構造的基站(10)的存儲裝置(7)中和/或從相對于地面處理設備(1、2)獨立構造的基站(10)的存儲裝置(7)中接收。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述環境地圖(3、4、5)在一個時間點被存儲、調取或復制，在所述時間點上地面處理設備(1、2)與基站(10)連接以便實施服務任務。