[發明專利]一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺

有效

• 申請號: 201810604688.2
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108773430B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張磊;胡麗云;蔣潔瓊
• 申請（專利權）人: 嘉興市龍鋒市政建設有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B62D11/04;B60K1/02
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

本發明屬于機器人行走平臺技術領域，尤其涉及一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，它包括后驅動輪、支撐平臺、前驅動輪、驅動電機、調節電機，當使用本發明設計的機器人行走平臺時，在正常行駛過程中，兩個驅動電機工作，兩個驅動電就會過兩個后驅動輪驅動機器人平臺行走；在直線行走過程中，當機器人轉向時，通過控制兩個驅動電機的輸出轉速控制兩個后驅動輪的轉速；通過兩個后驅動輪的轉速差實現機器人的轉向；當機器人通過坑洼路面時，通過兩個板簧來緩沖前驅動輪的擺動；使得機器人可以順利通過坑洼路面。該機器人行走平臺設計簡便；減少了機器人行走平臺設計的成本。

所屬技術領域

本發明屬于機器人行走平臺技術領域，尤其涉及一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺。

背景技術

現有的機器人行走平臺一般采用輪式或者履帶，輪式結構的行走平臺；對于一些極其復雜、惡劣的地形環境，為了適應這種地形環境，機器人行走平臺在設計上就會比較復雜。加大了機器人的設計成本；而一般的機器人行走平臺的前驅動輪為萬向輪，萬向輪在通過坑洼路面時就會左右擺動；加大了機器人能源的損耗；所以設計一種穩定且結構簡便的機器人行走平臺是非常有必要的。

本發明設計一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺解決如上問題。

發明內容

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，它是采用以下技術方案來實現的。

一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，其特征在于：它包括后驅動輪、支撐平臺、前驅動輪、液壓泵、油箱、驅動電機、調節電機、調節機構、第一支撐、電機支撐、第二支撐、驅動軸、第三支撐、液壓管、第一驅動軸、第一驅動板、第一連接塊、第二驅動板、第二驅動軸、第二連接塊、伸縮外套、伸縮內桿、第一支撐桿、第一支塊、第二支撐桿、第四支撐、方形驅動塊、螺紋桿、第五支撐、支撐孔、連接轉軸、連接套、螺紋孔、支撐軸、調節塊、固定塊、輪軸、連接環、固定軸套、第三驅動板、第三驅動軸、板簧、方形槽、撥桿、第六支撐，其中支撐平臺一端的下側對稱地安裝有兩個電機支撐；兩個電機支撐分別位于支撐平臺的兩側；每個驅動電機上具有兩個輸出軸；兩個驅動電機分別通過兩個電機支撐安裝在支撐平臺的下側；兩個驅動軸分別通過一個第二支撐安裝在支撐平臺的下側；兩個驅動軸分別與兩個驅動電機上靠近外側的一個輸出軸連接；兩個后驅動輪分別安裝在兩個驅動軸上；兩個后驅動輪分別位于兩個驅動電機的兩側；兩個液壓泵分別通過兩個第三支撐安裝在支撐平臺的下側；兩個液壓泵的輸入軸分別與兩個驅動電機上的另外兩個輸出軸連接；兩個液壓泵分別位于兩個驅動電機之間；油箱通過第一支撐安裝在支撐平臺的下側；油箱分別與兩個液壓泵通過液壓管連接；調節機構通過第六支撐安裝在支撐平臺的下側；第一驅動板的一端安裝在調節機構上；第一驅動軸安裝在第一驅動板另一端的下側；第一連接塊的一端具有圓形孔；第一連接塊通過圓形孔與第一驅動軸的配合安裝在第一驅動板上。

伸縮外套的兩端嵌套安裝有兩個伸縮內桿；伸縮外套和兩個伸縮內桿組成的伸縮桿的一端安裝在第一連接塊上，伸縮桿的另一端安裝有第二連接塊；第二連接塊上具有圓形孔；第二驅動板的下側安裝有第二驅動軸；第二驅動板通過第二驅動軸與第二連接塊上的圓形孔安裝在第二連接塊上；兩個第三驅動板的一端通過轉動副安裝在第二驅動板的兩端；調節塊的一端開有方形槽；兩個調節塊分別通過一個第三驅動軸安裝在兩個第三驅動板的另一端；兩個固定軸套對稱地安裝在支撐平臺另一端的下側；兩個固定軸套分別位于支撐平臺的兩端；兩個支撐軸分別嵌套安裝在兩個固定軸套的下側；固定塊的一端具有方形缺口；兩個固定塊分別安裝在兩個支撐軸的下側；兩個前驅動輪分別通過兩個輪軸安裝在兩個固定塊上的方形缺口內；兩個連接環分別安裝在兩個支撐軸上，且分別位于兩個固定軸套的下側；兩個撥桿的一端分別安裝在兩個連接環的外圓面上；兩個撥桿的另一端分別位于兩個調節塊上所開的方形槽內；兩個撥桿與對應的方形槽之間分別安裝有兩個板簧；兩個板簧分別位于對應撥桿的兩側；兩個板簧的一端分別安裝在對應撥桿的兩側面上；兩個板簧的另一端分別安裝在對應方形槽的兩側面上。