[發(fā)明專利]一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺

有效

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• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108773430B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 張磊;胡麗云;蔣潔瓊
• 申請（專利權(quán)）人: 嘉興市龍鋒市政建設有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B62D11/04;B60K1/02
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 李明香

1.一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，其特征在于：它包括后驅(qū)動輪、支撐平臺、前驅(qū)動輪、液壓泵、油箱、驅(qū)動電機、調(diào)節(jié)電機、調(diào)節(jié)機構(gòu)、第一支撐、電機支撐、第二支撐、驅(qū)動軸、第三支撐、液壓管、第一驅(qū)動軸、第一驅(qū)動板、第一連接塊、第二驅(qū)動板、第二驅(qū)動軸、第二連接塊、伸縮外套、伸縮內(nèi)桿、第一支撐桿、第一支塊、第二支撐桿、第四支撐、方形驅(qū)動塊、螺紋桿、第五支撐、支撐孔、連接轉(zhuǎn)軸、連接套、螺紋孔、支撐軸、調(diào)節(jié)塊、固定塊、輪軸、連接環(huán)、固定軸套、第三驅(qū)動板、第三驅(qū)動軸、板簧、方形槽、撥桿、第六支撐，其中支撐平臺一端的下側(cè)對稱地安裝有兩個電機支撐；兩個電機支撐分別位于支撐平臺的兩側(cè)；每個驅(qū)動電機上具有兩個輸出軸；兩個驅(qū)動電機分別通過兩個電機支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；兩個驅(qū)動軸分別通過一個第二支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；兩個驅(qū)動軸分別與兩個驅(qū)動電機上靠近外側(cè)的一個輸出軸連接；兩個后驅(qū)動輪分別安裝在兩個驅(qū)動軸上；兩個后驅(qū)動輪分別位于兩個驅(qū)動電機的兩側(cè)；兩個液壓泵分別通過兩個第三支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；兩個液壓泵的輸入軸分別與兩個驅(qū)動電機上的另外兩個輸出軸連接；兩個液壓泵分別位于兩個驅(qū)動電機之間；油箱通過第一支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；油箱分別與兩個液壓泵通過液壓管連接；調(diào)節(jié)機構(gòu)通過第六支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；第一驅(qū)動板的一端安裝在調(diào)節(jié)機構(gòu)上；第一驅(qū)動軸安裝在第一驅(qū)動板另一端的下側(cè)；第一連接塊的一端具有圓形孔；第一連接塊通過圓形孔與第一驅(qū)動軸的配合安裝在第一驅(qū)動板上；

伸縮外套的兩端嵌套安裝有兩個伸縮內(nèi)桿；伸縮外套和兩個伸縮內(nèi)桿組成的伸縮桿的一端安裝在第一連接塊上，伸縮桿的另一端安裝有第二連接塊；第二連接塊上具有圓形孔；第二驅(qū)動板的下側(cè)安裝有第二驅(qū)動軸；第二驅(qū)動板通過第二驅(qū)動軸與第二連接塊上的圓形孔安裝在第二連接塊上；兩個第三驅(qū)動板的一端通過轉(zhuǎn)動副安裝在第二驅(qū)動板的兩端；調(diào)節(jié)塊的一端開有方形槽；兩個調(diào)節(jié)塊分別通過一個第三驅(qū)動軸安裝在兩個第三驅(qū)動板的另一端；兩個固定軸套對稱地安裝在支撐平臺另一端的下側(cè)；兩個固定軸套分別位于支撐平臺的兩端；兩個支撐軸分別嵌套安裝在兩個固定軸套的下側(cè)；固定塊的一端具有方形缺口；兩個固定塊分別安裝在兩個支撐軸的下側(cè)；兩個前驅(qū)動輪分別通過兩個輪軸安裝在兩個固定塊上的方形缺口內(nèi)；兩個連接環(huán)分別安裝在兩個支撐軸上，且分別位于兩個固定軸套的下側(cè)；兩個撥桿的一端分別安裝在兩個連接環(huán)的外圓面上；兩個撥桿的另一端分別位于兩個調(diào)節(jié)塊上所開的方形槽內(nèi)；兩個撥桿與對應的方形槽之間分別安裝有兩個板簧；兩個板簧分別位于對應撥桿的兩側(cè)；兩個板簧的一端分別安裝在對應撥桿的兩側(cè)面上；兩個板簧的另一端分別安裝在對應方形槽的兩側(cè)面上；

第五支撐的兩端分別安裝有一個第二支撐桿；第五支撐通過兩個第二支撐桿安裝在支撐平臺的下側(cè)；第五支撐位于伸縮外套的下側(cè)；調(diào)節(jié)電機安裝在第五支撐上；第四支撐的兩端分別安裝有一個第一支撐桿；第四支撐通過兩個第一支撐桿安裝在支撐平臺的下側(cè)；第四支撐位于伸縮外套的下側(cè)；螺紋桿通過第四支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；螺紋桿的一端與調(diào)節(jié)電機的輸出軸連接；方形驅(qū)動塊上具有貫通的螺紋孔；方形驅(qū)動塊通過螺紋孔與螺紋桿的配合安裝在螺紋桿上；連接套安裝在方形驅(qū)動塊的上側(cè)；第一支塊上具有支撐孔；第一支塊的下側(cè)安裝有連接轉(zhuǎn)軸；第一支塊通過連接轉(zhuǎn)軸與連接套的配合安裝在方形驅(qū)動塊的上側(cè)；第一支塊上的支撐孔嵌套于伸縮外套上；

上述調(diào)節(jié)機構(gòu)包括驅(qū)動塊、密封板、液壓孔、驅(qū)動方板、調(diào)節(jié)安裝殼、導槽，其中調(diào)節(jié)安裝殼的兩側(cè)開有兩個液壓孔；調(diào)節(jié)安裝殼的上側(cè)面上開有導槽；調(diào)節(jié)安裝殼通過第六支撐安裝在支撐平臺的下側(cè)；驅(qū)動方板安裝在調(diào)節(jié)安裝殼內(nèi)側(cè)；驅(qū)動塊的一端安裝在驅(qū)動方板的上側(cè)；驅(qū)動塊的另一端穿過調(diào)節(jié)安裝殼上所開的導槽位于調(diào)節(jié)安裝殼的外側(cè)；密封板安裝在驅(qū)動塊上；密封板與調(diào)節(jié)安裝殼上所開的導槽配合；

上述第一驅(qū)動板與驅(qū)動塊位于調(diào)節(jié)安裝殼外側(cè)的一端連接；調(diào)節(jié)機構(gòu)與兩個液壓泵分別通過一根液壓管連接；液壓管連接于調(diào)節(jié)機構(gòu)的一端與調(diào)節(jié)機構(gòu)中的兩個液壓孔連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，其特征在于：上述密封板的寬度為調(diào)節(jié)安裝殼所開的導槽的寬度的二倍；密封板的長度為調(diào)節(jié)安裝殼所開的導槽的長度的二倍。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于非輔助路面簡易的輪式機器人行走平臺，其特征在于：作為上述液壓泵的替換方案為氣泵。