[發明專利]一種物體跟隨方法

有效

• 申請號: 201810604423.2
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108304834B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 都業貴;羅方龍;許少強
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46;G06T7/246;G06T7/70
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了一種物體跟隨方法，其屬于圖像識別領域的技術，包括：步驟S1，根據所述目標狀態信息判斷所述跟蹤目標是否丟失，步驟S2，判斷所述跟蹤目標的類別是否存在于一已知集合；步驟S3，判斷是否識別出所述跟蹤目標；步驟S4，在所述當前幀圖像中重新獲得所述跟蹤目標的所述位置信息以及生成所述當前幀圖像的存在所述跟蹤目標的所述目標信息；步驟S5，所述移動機器人根據所述跟蹤目標的所述位置信息移動至所述跟蹤目標處，隨后返回步驟S1。該技術方案的有益效果是：本發明能夠根據上一幀圖像中的跟蹤目測是否丟失來選擇合適的步驟進行跟蹤目標的重識別，提高了識別的計算量，提高了重識別的準確度，從而提高的移動機器人的跟隨效果。

技術領域

本發明涉及的是一種圖像識別領域的技術，具體是一種物體跟隨方法。

背景技術

隨著傳感器技術的不斷突破和信息科技的高速發展，機器人相關技術被廣泛而深入的研究。機器人已經被廣泛應用與各行各業，并開始走入尋常百姓家。

在很多場景中，例如家庭環境，希望機器人具有自主跟隨人體的能力，既省去了控制機器人的繁瑣，也可以體現機器人與人的交流互動。也希望機器人可以跟隨物體，例如家里的貓狗等，增加娛樂性。另外，除了家庭服務機器人外，戶外機器人、無人機、自動駕駛等多種平臺，以及警用、軍用等很多特殊的場合，也有物體跟隨的需求。

目前物體跟隨技術主要針對特定類別的物體，通過特定的特征不斷的在圖像上檢測，將檢測結果作為目標。有些研究會在檢測的基礎上加入目標跟蹤算法。通過相機模型計算出目標相對于相機的角度，再通過深度相機的深度圖數據或者激光雷達數據計算出目標的位置，然后控制機器人行進至與目標位置保持一定距離。

現有的技術往往只針對特定類別物體，例如跟隨人體，在檢測時檢測人臉、頭肩、骨骼等，當目標物體換成其他類別時，例如寵物等，則該方法失效。另外，這種方式只能區分物體的類別，同一類物體則無法區分，例如無法區分兩條狗，雖然對于人的區分可以使用人臉識別技術，但對于家庭等大多數場景，很難保證人會正面面對機器人，就會導致人臉識別的失效。

檢測算法往往計算量較大，在嵌入式平臺上難以達到實時。雖然有的研究里加入了目標跟蹤算法，可以提高速度，同時對檢測的目標進行跟蹤，可以區分視野內的多個同種類物體，但很多情況下目標物體可能會被遮擋、離開視野等，目標跟蹤會繼續跟隨錯誤的物體或背景，導致跟蹤算法的失敗，即使目標物體再進入視野內，也無法繼續跟蹤，雖然可以再次使用檢測算法檢測出來這個物體，但在有多個同種類物體干擾的情況下無法判斷哪個是要跟隨的目標物體。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述不足，提出一種物體跟隨方法。本發明能夠根據當前幀圖形并結合上一幀圖像快速的進行對跟蹤目標的識別，能夠根據上一幀圖像中的跟蹤目測是否丟失來選擇合適的步驟進行跟蹤目標的重識別，提高了識別的計算量，提高了重識別的準確度，從而提高的移動機器人的跟隨效果。

本發明是通過以下技術方案實現的：本發明涉及一種物體跟隨方法，其中，適用于移動機器人，所述移動機器人預先識別得到一跟蹤目標，所述跟蹤目標為環境中的移動的物體，所述移動機器人根據采集到的每一幀圖像識別并跟隨所述跟蹤目標；具體過程包括以下步驟：