[發(fā)明專利]一種物體跟隨方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810604423.2
• 申請日: 2018-06-13
• 公開（公告）號: CN108304834B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 都業(yè)貴;羅方龍;許少強
• 申請（專利權(quán)）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40;G06K9/46;G06T7/246;G06T7/70
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種物體跟隨方法，適用于移動機器人，其特征在于，所述移動機器人預先識別得到一跟蹤目標，所述跟蹤目標為環(huán)境中的移動的物體，所述移動機器人根據(jù)采集到的每一幀圖像識別并跟隨所述跟蹤目標；具體過程包括以下步驟：步驟S1，以當前時刻的一幀圖像作為當前幀圖像，提取預存于上一幀圖像中的用于指示所述跟蹤目標是否丟失的目標狀態(tài)信息，并根據(jù)所述目標狀態(tài)信息判斷所述跟蹤目標是否丟失：若是，則轉(zhuǎn)到步驟S2；否則，則轉(zhuǎn)到步驟S4；步驟S2，判斷所述跟蹤目標的類別是否存在于一已知集合：若是，則通過一與所述已知集合相對應的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型篩選出所述當前幀圖像中的所有的可能物體；若否，則通過一篩選策略篩選出所述當前幀圖像中的所有的可能物體；步驟S3，根據(jù)一第一識別策略遍歷所述可能物體，并判斷是否識別出所述跟蹤目標：若是，則輸出所述跟蹤目標的位置信息以及生成所述當前幀圖像的存在所述跟蹤目標的目標信息，隨后轉(zhuǎn)到步驟S5；若否，則生成所述當前幀圖像的所述跟蹤目標丟失的目標信息，隨后返回步驟S1；步驟S4，在所述當前幀圖像中重新獲得所述跟蹤目標的所述位置信息以及生成所述當前幀圖像的存在所述跟蹤目標的目標信息；步驟S5，所述移動機器人根據(jù)所述跟蹤目標的所述位置信息移動至所述跟蹤目標處，隨后返回步驟S1；

在所述步驟S2中，所述篩選策略具體包括以下步驟：步驟S21，提取所述跟蹤目標的目標特征；步驟S22，根據(jù)所述目標特征篩選所述當前幀圖像中的所有的可能物體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體跟隨方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括以下步驟：步驟S6，擴大所述當前幀圖像中的所述跟蹤目標的區(qū)域獲得一第一對比區(qū)域；步驟S7，在所述第一對比區(qū)域中根據(jù)一第二識別策略識別所述跟蹤目標，并判斷是否識別出所述跟蹤目標：若是，則輸出所述跟蹤目標的位置信息以及生成所述當前幀圖像的存在所述跟蹤目標的所述目標信息，隨后轉(zhuǎn)到所述步驟S5；若否，則生成所述當前幀圖像的所述跟蹤目標丟失的所述目標信息，隨后轉(zhuǎn)到所述步驟S1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S3中，通過所述第一識別策略識別所述可能物體的過程包括以下步驟：

步驟S31，在所述當前幀圖像中獲得一面積大于所述可能物體的第二對比區(qū)域；步驟S32，根據(jù)所述跟蹤目標的目標模型在所述第二對比區(qū)域中進行滑動濾波，獲得一原始響應矩陣，所述原始響應矩陣中的每一項響應值與所述第一對比區(qū)域中的一位置對應；步驟S33，判斷最大響應值是否大于預設(shè)的重識別閾值：若是，則所述可能物體為跟蹤目標，且根據(jù)所述最大響應值的所述位置生成所述跟蹤目標的所述位置信息；若否，則輸出所述可能物體不為跟蹤目標的信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S32和步驟S33之間，還包括以下步驟：步驟S341，將所述當前幀圖像進行放大后獲得多個放大圖像；步驟S342，在每一所述放大圖像中獲得一面積大于所述可能物體的放大對比區(qū)域；步驟S343，根據(jù)所述目標模型在每一所述放大對比區(qū)域中進行滑動濾波，獲得每一所述放大對比區(qū)域的放大響應矩陣；步驟S344，以所述原始響應矩陣和所有所述放大響應矩陣中的響應值的最大值作為所述步驟S33中的所述最大響應值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S32和步驟S33之間，還包括以下步驟：步驟S351，將所述當前幀圖像進行縮小后獲得多個縮小圖像；步驟S352，在每一所述縮小圖像中獲得一面積大于所述可能物體的縮小對比區(qū)域；步驟S353，根據(jù)所述目標模型在每一所述縮小對比區(qū)域中進行滑動濾波，獲得每一所述縮小對比區(qū)域的縮小響應矩陣；步驟S354，以所述原始響應矩陣和所有所述縮小響應矩陣中的響應值的最大值作為所述步驟S33中的所述最大響應值。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體跟隨方法，其特征在于，在所述步驟S7中，所述第二識別策略具體包括以下步驟：步驟S71，根據(jù)所述目標模型對所述第一對比區(qū)域、放大后的所述第一對比區(qū)域以及縮小后的所述第一對比區(qū)域進行滑動濾波獲得多個響應矩陣；步驟S72，判斷所有的所述響應矩陣中的最大的響應值是否大于預設(shè)的跟蹤閾值：若是，則根據(jù)最大的所述響應值在所述當前幀圖像中的位置生成所述跟蹤目標的所述位置信息；若否，則輸出所述跟蹤目標丟失的信息。