[發(fā)明專利]車輛周圍場景呈現(xiàn)方法和裝置、車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810603040.3
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN109017570B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐海濤;王興輝;何君艦;秦國梁;劉洋;季申;沈海寅
• 申請（專利權(quán)）人: 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

本發(fā)明實施例公開了一種車輛周圍場景呈現(xiàn)方法和裝置、車輛，其中，方法包括：通過設(shè)置在車輛上的至少一個攝像裝置采集獲取車輛周圍的車道線圖像和障礙物圖像；通過設(shè)置在車輛上的至少一個雷達(dá)獲得車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息；基于所述車道線圖像，障礙物圖像，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場景。基于本發(fā)明上述實施例，可以同時呈現(xiàn)車道線、障礙物和預(yù)警信息，使車輛駕駛員能夠全方位知曉車輛的安全情況和駕駛情況。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛技術(shù)，尤其是一種車輛周圍場景呈現(xiàn)方法和裝置、車輛。

背景技術(shù)

高級駕駛輔助系統(tǒng)是利用安裝在車上的各式各樣傳感器，在汽車行駛過程中隨時來感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。近年來ADAS市場增長迅速，原來這類系統(tǒng)局限于高端市場，而現(xiàn)在正在進(jìn)入中端市場，與此同時，許多低技術(shù)應(yīng)用在入門級乘用車領(lǐng)域更加常見，經(jīng)過改進(jìn)的新型傳感器技術(shù)也在為系統(tǒng)布署創(chuàng)造新的機(jī)會與策略。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供的一種車輛周圍場景呈現(xiàn)技術(shù)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供的一種車輛周圍場景呈現(xiàn)方法，包括：

通過設(shè)置在車輛上的至少一個攝像裝置采集獲取車輛周圍的車道線圖像和障礙物圖像；

通過設(shè)置在車輛上的至少一個雷達(dá)獲得車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息；

基于所述車道線圖像，所述障礙物圖像，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場景。

可選地，所述基于所述車道線圖像，所述障礙物圖像，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場景，包括：

基于所述車道線圖像獲得所述車輛所在路面的坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和車輛偏離信息；

基于所述車道線圖像獲得車道線條數(shù)、車道線顏色和車道線類型，基于所述障礙物圖像獲得障礙物大小和障礙物類型；

基于所述路面的坐標(biāo)、所述車道線坐標(biāo)、所述車道線條數(shù)、所述車道線顏色、所述車道線類型、所述車輛偏離信息、所述障礙物大小和所述障礙物類型，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場景。

可選地，所述基于所述車道線圖像獲得所述車輛所在路面的坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和車輛偏離信息，包括：

基于車道線檢測方法，從所述車輛所在路面的圖像中識別獲得所述車輛周圍的至少一條車道線，獲得所述車道線坐標(biāo)和所述車輛偏離信息；

基于所述至少一條車道線對應(yīng)的所述車道線坐標(biāo)確定所述路面的坐標(biāo)。

可選地，所述車道線坐標(biāo)包括平面坐標(biāo)和深度坐標(biāo)；

所述基于車道線檢測方法，從所述車輛所在路面的圖像中識別獲得所述車輛周圍的至少一條車道線，獲得所述車道線坐標(biāo)，包括：

基于霍夫變換，從所述車輛所在路面的圖像中獲得直線和/或線段圖像，確定所述車道線圖像中至少一條車道線的平面坐標(biāo)；

基于卡爾曼濾波，對所述獲得的直線和/或線段圖像進(jìn)行跟蹤，獲得所述車道線圖像中至少一條車道線的深度坐標(biāo)。

可選地，所述基于所述路面的坐標(biāo)、所述車道線坐標(biāo)、所述車道線條數(shù)、所述車道線顏色、所述車道線類型、所述車輛偏離信息、所述障礙物大小和所述障礙物類型，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場景，包括：

利用開放圖形庫基于所述車輛位置構(gòu)建以所述車輛為中心的三維圖像；