[發(fā)明專利]車輛周圍場(chǎng)景呈現(xiàn)方法和裝置、車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810603040.3
• 申請(qǐng)日: 2018-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN109017570B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐海濤;王興輝;何君艦;秦國(guó)梁;劉洋;季申;沈海寅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智車優(yōu)行科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60R1/00
• 分類號(hào): B60R1/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

1.一種車輛周圍場(chǎng)景呈現(xiàn)方法，其特征在于，包括：

通過設(shè)置在車輛上的至少一個(gè)攝像裝置采集獲取車輛周圍的車道線圖像和障礙物圖像；

通過設(shè)置在車輛上的至少一個(gè)雷達(dá)獲得車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息；

基于所述車道線圖像，所述障礙物圖像，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場(chǎng)景；

其中，所述基于所述車道線圖像，所述障礙物圖像，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場(chǎng)景，包括：

基于所述車道線圖像獲得所述車輛所在路面的坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和車輛偏離信息，其中所述車道線坐標(biāo)包括平面坐標(biāo)和深度坐標(biāo)；

基于所述車道線圖像獲得車道線條數(shù)、車道線顏色和車道線類型，基于所述障礙物圖像獲得障礙物大小和障礙物類型；

基于所述路面的坐標(biāo)、所述車道線坐標(biāo)、所述車道線條數(shù)、所述車道線顏色、所述車道線類型、所述車輛偏離信息、所述障礙物大小和所述障礙物類型，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場(chǎng)景；

其中，所述基于所述車道線圖像獲得所述車輛所在路面的坐標(biāo)、車道線坐標(biāo)和車輛偏離信息，包括：

基于車道線檢測(cè)方法，從所述車輛所在路面的圖像中識(shí)別獲得所述車輛周圍的至少一條車道線，獲得所述車道線坐標(biāo)和所述車輛偏離信息，其中基于霍夫變換，從所述車輛所在路面的圖像中獲得直線和/或線段圖像，確定所述車道線圖像中至少一條車道線的平面坐標(biāo)；基于卡爾曼濾波，對(duì)所述獲得的直線和/或線段圖像進(jìn)行跟蹤，獲得所述車道線圖像中至少一條車道線的深度坐標(biāo)；

基于所述至少一條車道線對(duì)應(yīng)的所述車道線坐標(biāo)確定所述路面的坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面的坐標(biāo)、所述車道線坐標(biāo)、所述車道線條數(shù)、所述車道線顏色、所述車道線類型、所述車輛偏離信息、所述障礙物大小和所述障礙物類型，及所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息構(gòu)建三維駕駛場(chǎng)景，包括：

利用開放圖形庫基于車輛位置構(gòu)建以所述車輛為中心的三維圖像；

基于所述車道線的坐標(biāo)、所述路面的坐標(biāo)和所述車輛偏離信息確定所述車道線和所述路面在三維圖像中的位置；

基于所述車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息，確定所述障礙物在三維圖像中的位置；

基于所述車道線、所述路面和所述障礙物在三維圖像中的位置，以及所述車道線條數(shù)、所述車道線顏色、所述車道線類型、所述障礙物大小和所述障礙物類型，將所述車道線、所述路面和所述障礙物添加到所述三維圖像的相應(yīng)位置構(gòu)成所述三維駕駛場(chǎng)景。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：通過設(shè)置在所述車輛中的顯示裝置顯示所述三維駕駛場(chǎng)景。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：基于所述車道線與所述車輛中心之間的距離發(fā)出車道線預(yù)警。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：基于所述車道線與所述車輛中心之間的距離確定車道線預(yù)警等級(jí)；所述車道線預(yù)警等級(jí)包括至少兩個(gè)預(yù)警等級(jí)；

根據(jù)所述車道線預(yù)警等級(jí)將所述車道線圖像中的車道線設(shè)置為相應(yīng)顏色；每種所述車道線預(yù)警等級(jí)對(duì)應(yīng)一種預(yù)設(shè)顏色。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：根據(jù)所述障礙物與所述車輛之間的距離信息和角度信息確定障礙物風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；所述障礙物風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)包括至少兩個(gè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；

根據(jù)所述障礙物風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)將所述障礙物以相應(yīng)顏色進(jìn)行顯示，每種所述障礙物風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)一種預(yù)設(shè)顏色。

7.根據(jù)權(quán)利要1所述的方法，其特征在于，所述通過設(shè)置在車輛上的至少一個(gè)雷達(dá)獲得車輛周圍障礙物的距離、速度和方位角信息，包括：

通過設(shè)置在車輛上的至少一個(gè)雷達(dá)，掃描獲得所述車輛周圍的至少一個(gè)障礙物；

基于所述障礙物與所述雷達(dá)之間的距離，確定所述障礙物與所述車輛之間的距離和速度信息；

基于所述障礙物與所述雷達(dá)之間的法向量，確定所述障礙物與所述車輛之間的方位角信息。