[發(fā)明專利]用于評估鉸接角度的方法和設(shè)備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810602715.2 | 申請日： | 2018-06-12 |
| 公開（公告）號： | CN109094669B | 公開（公告）日： | 2021-05-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | M·納塞里安;曾樹青;A·路易斯 | 申請（專利權(quán)）人： | 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | B62D53/00 | 分類號： | B62D53/00;H04N5/225 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 安文森;鄧雪萌 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 評估 鉸接 角度 方法 設(shè)備 | ||
提供一種用于拖車識別的方法和設(shè)備。該方法包括：檢測分別在第一和第二距離處獲取的第一和第二圖像中的拖車表面，產(chǎn)生圍繞第一和第二圖像中的拖車表面的邊界框，確定第一和第二圖像的邊界框中的第一和第二組特征點，確定第一組特征點和第二組特征點之間的對應(yīng)性以及邊界框的邊角之間的對應(yīng)性，以及通過執(zhí)行最小二乘分析求解第一和第二組特征點的三維真實世界坐標(biāo)以及邊界框的邊角來評估拖車的至少一個尺寸。該方法可輔助車輛的操作者來將車輛掛鉤與拖車聯(lián)接件對準(zhǔn)。
引言
根據(jù)示例性實施例的設(shè)備和方法涉及檢測拖車以及輔助將車輛掛鉤聯(lián)接于拖車聯(lián)接件的操作者。更具體地說，根據(jù)示例性實施例的設(shè)備和方法涉及提供后視視頻，以輔助車輛操作者進(jìn)行拖車聯(lián)接。
發(fā)明內(nèi)容
一個或多個示例性實施例提供一種檢測方法和設(shè)備，該檢測方法和設(shè)備可基于拖車相對于車輛的視頻和位置來確定拖車的尺寸。更具體地說，一個或多個示例性實施例提供一種方法和設(shè)備，該方法和設(shè)備可確定拖車的尺寸、拖車和車輛之間的距離以及拖車的鉸接角度。
根據(jù)示例性實施例，提供一種用于拖車識別的方法。該方法包括：基于在第一距離處獲取的拖車第一圖像檢測拖車的表面并且產(chǎn)生圍繞拖車在第一圖像中的檢測表面的第一邊界框；基于在第二距離處獲取的拖車的第二圖像檢測拖車的表面并且產(chǎn)生圍繞拖車在第二圖像中的檢測表面的第二邊界框；確定第一邊界框中的第一組特征點和第二邊界框中與第一組特征點相對應(yīng)的第二組特征點；確定第一組特征點和第二組特征點之間的對應(yīng)性以及第一邊界框的邊角和第二邊界框的邊角之間的對應(yīng)性；以及通過執(zhí)行最小二乘分析求解第一和第二組特征點的三維真實世界坐標(biāo)以及第一和第二邊界框的邊角來評估拖車的至少一個尺寸。
該方法還可包括基于評估的至少一個尺寸和三維真實世界坐標(biāo)來確定拖車相對于通過車輛中心的線的鉸接角度。
鉸接角度可從評估的至少一個尺寸以及拖車和車輛之間的距離來確定。評估的至少一個尺寸可以是拖車的寬度。
該距離可由來自加速度計、速度計、超聲傳感器、里程計、雷達(dá)傳感器以及輪速傳感器的至少一個所提供的信息來確定。
確定鉸接角度可包括基于三維真實世界坐標(biāo)確定鉸接角度。
評估的至少一個尺寸可以是拖車的高度和寬度。
該方法可進(jìn)一步包括從面向車輛后部的攝像頭中接收在第一距離處獲取的拖車的第一圖像，以及在第二距離處獲取的拖車的第二圖像。
該攝像頭可以是中心高位剎車燈(CHMAL)攝像頭。
確定第一組特征點和第二組特征點之間的對應(yīng)性可包括確定與拖車相對于通過車輛中心的線的鉸接角度相對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣。第一組特征點和第二組特征點之間的對應(yīng)性以及第一邊界框的邊角和第二邊界框的邊角之間的對應(yīng)性可基于旋轉(zhuǎn)矩陣來確定。
根據(jù)示例性實施例，提供一種用于拖車識別的設(shè)備。該設(shè)備包括：至少一個存儲器，該至少一個存儲器包括計算機(jī)可執(zhí)行指令；以及至少一個處理器，該至少一個處理器配置成讀取并執(zhí)行計算機(jī)可執(zhí)行指令。這些計算機(jī)可執(zhí)行指令可使得至少一個處理器：基于在第一距離處獲取的拖車的第一圖像來檢測拖車的表面以及產(chǎn)生圍繞拖車在第一圖像中的檢測表面的第一邊界框；基于在第二距離處獲取的拖車的第二圖像檢測拖車的表面并且產(chǎn)生圍繞拖車在第二圖像中的檢測表面的第二邊界框；確定第一邊界框中的第一組特征點和第二邊界框中與第一組特征點相對應(yīng)的第二組特征點；確定第一組特征點和第二組特征點之間的對應(yīng)性以及第一邊界框的邊角和第二邊界框的邊角之間的對應(yīng)性；以及通過執(zhí)行最小二乘分析求解第一和第二組特征點的三維真實世界坐標(biāo)以及第一和第二邊界框的邊角來評估拖車的至少一個尺寸。
計算機(jī)可執(zhí)行指令可使得至少一個處理器基于評估的至少一個尺寸確定拖車相對于通過車輛中心的線的鉸接角度。
計算機(jī)可執(zhí)行指令可使得至少一個處理器基于評估的至少一個尺寸以及拖車和車輛之間的距離來確定鉸接角度。評估的至少一個尺寸可以是拖車的寬度。
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