[發(fā)明專利]用于評(píng)估鉸接角度的方法和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810602715.2
• 申請(qǐng)日: 2018-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109094669B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·納塞里安;曾樹(shù)青;A·路易斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B62D53/00
• 分類號(hào): B62D53/00;H04N5/225
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 安文森;鄧雪萌

1.一種用于拖車識(shí)別的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

至少一個(gè)存儲(chǔ)器，所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；以及

至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器配置成讀取并執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，且所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述一個(gè)處理器：

基于在第一距離處獲取的所述拖車的第一圖像來(lái)檢測(cè)所述拖車的表面，以及產(chǎn)生圍繞所述拖車在所述第一圖像中的檢測(cè)表面的第一邊界框；

基于在第二距離處獲取的所述拖車的第二圖像檢測(cè)所述拖車的表面，并且產(chǎn)生圍繞所述拖車在所述第二圖像中的檢測(cè)表面的第二邊界框；

確定所述第一邊界框中的第一組特征點(diǎn)和所述第二邊界框中與所述第一組特征點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的第二組特征點(diǎn)；

確定所述第一組特征點(diǎn)和所述第二組特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)性以及所述第一邊界框的邊角和所述第二邊界框的邊角之間的對(duì)應(yīng)性；以及

通過(guò)執(zhí)行最小二乘分析求解所述第一和第二組特征點(diǎn)的三維真實(shí)世界坐標(biāo)以及所述第一和第二邊界框的邊角來(lái)評(píng)估所述拖車的至少一個(gè)尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器基于所述評(píng)估的至少一個(gè)尺寸確定所述拖車相對(duì)于通過(guò)車輛的中心的線的鉸接角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器通過(guò)基于所述評(píng)估的至少一個(gè)尺寸以及所述拖車和所述車輛之間的距離確定所述鉸接角度來(lái)確定所述鉸接角度，以及

其中，所述評(píng)估的至少一個(gè)尺寸包括所述拖車的寬度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括：

來(lái)自加速度計(jì)、速度計(jì)或里程計(jì)的至少一個(gè)傳感器，

其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器從由來(lái)自加速度計(jì)、速度計(jì)或里程計(jì)的至少一個(gè)所提供的信息來(lái)確定所述距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器基于三維真實(shí)世界坐標(biāo)確定所述鉸接角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述評(píng)估的至少一個(gè)尺寸包括所述拖車的高度和寬度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括：

面向車輛的后部的攝像頭，

其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器從所述攝像頭接收在所述第一距離處獲取的所述拖車的第一圖像和在所述第二距離處獲取的所述拖車的第二圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述攝像頭包括中心高位剎車燈攝像頭。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器通過(guò)確定旋轉(zhuǎn)矩陣來(lái)確定所述第一組特征點(diǎn)和所述第二組特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)性，所述旋轉(zhuǎn)矩陣與所述拖車相對(duì)于通過(guò)車輛中心的線的鉸接角度相對(duì)應(yīng)，以及

其中，所述第一組特征點(diǎn)和所述第二組特征點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)性以及所述第一邊界框的邊角和所述第二邊界框的邊角之間的對(duì)應(yīng)性基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣來(lái)確定。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器基于捕獲所述第一圖像和所述第二圖像的攝像頭的焦距來(lái)評(píng)估所述拖車的至少一個(gè)尺寸。

11.根據(jù)權(quán)利要求3所述的設(shè)備，進(jìn)一步包括：

來(lái)自超聲傳感器或雷達(dá)傳感器的至少一個(gè)傳感器，

其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令使得所述至少一個(gè)處理器從由來(lái)自超聲傳感器或雷達(dá)傳感器的至少一個(gè)所提供的信息來(lái)確定所述距離。