[發明專利]控制裝置、控制裝置的控制方法以及記錄媒體

有效

• 申請號: 201810601818.7
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN109581964B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 川又功征
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

本發明提供一種控制裝置、控制裝置的控制方法以及記錄媒體，使用工件的拍攝結果對目標軌跡進行修正，并且將控制對象的各控制周期的移動量維持成固定。可編程邏輯控制器是以各控制周期的修正后軌跡的長度與各控制周期的規范軌跡的長度大致一致的方式，生成各控制周期的修正后軌跡。

技術領域

本發明涉及一種控制裝置、控制裝置的控制方法以及記錄媒體，所述控制裝置生成使用工件的拍攝結果對表示沿著所述工件的表面移動的控制對象的各控制周期的目標位置的目標軌跡進行修正而成的修正后軌跡。

背景技術

先前，已知有一種使用工件的拍攝結果對成為使控制對象沿著所述工件的表面移動時的基準的目標軌跡進行修正的技術。例如，在下述的專利文獻1中揭示有如下的技術：根據窗口的拍攝圖像來檢測窗口的外形圖案，并利用外形圖案與基準圖案的比較，對作為相對于基準圖案的移動軌跡的目標軌跡進行修正。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2002-355605號公報(2002年12月10日公開)

發明內容

[發明所要解決的問題]

但是，如上所述的現有技術存在未考慮目標軌跡的長度與使用拍攝結果對目標軌跡進行修正而成的修正后軌跡的長度之間的差這一問題。

即，當為了彌補根據工件的設計數據等所算出的工件的理想的形狀與實際的工件的形狀的差而使用工件的拍攝圖像對目標軌跡進行修正時，存在目標軌跡的長度與修正后軌跡的長度不完全一致的情況。

但是，當雖然目標軌跡的長度與修正后軌跡的長度不一致，但維持實現兩者的軌跡的控制周期的長度(時間間隔)與執行次數時，所述控制對象的各控制周期的移動量在目標軌跡與修正后軌跡中不同。而且，例如關于用于密封劑(sealer)涂布裝置的控制等的軌跡，由于工件表面的各部位的密封劑的涂布量與各控制周期的分配器(dispenser)的移動量成比例，因此若修正后軌跡的各控制周期的長度變動，則在各部位中密封劑的涂布量變動。

本發明的一方式的目的在于實現一種控制裝置等，所述控制裝置可使用工件的拍攝結果對關于沿著所述工件的表面移動的控制對象的目標軌跡進行修正，并且將所述控制對象的各控制周期的移動量維持成固定。

[解決問題的技術手段]

為了解決所述課題，本發明的一方式的控制裝置是生成使用工件的拍攝結果對關于沿著所述工件的表面移動的控制對象的目標軌跡進行修正而成的修正后軌跡的控制裝置，具備取得部，取得各控制周期的所述目標軌跡；以及生成部，使所述各控制周期的所述修正后軌跡的長度與所述各控制周期的所述目標軌跡的長度大致一致，并根據所述各控制周期的所述目標軌跡，生成所述各控制周期的所述修正后軌跡。

根據所述構成，所述控制裝置生成使用所述工件的拍攝結果對所述目標軌跡進行修正而成的修正后軌跡，所述各控制周期的所述修正后軌跡的長度與所述各控制周期的所述目標軌跡的長度大致一致。

因此，所述控制裝置取得如下的效果：可使用工件的拍攝結果對關于沿著所述工件的表面移動的控制對象的目標軌跡進行修正，并且將所述控制對象的各控制周期的移動量維持成固定。

本發明的控制裝置也可以將i、j分別設為1以上的整數，且進而具備選擇部，所述選擇部在根據第j個所述控制周期的所述目標軌跡而生成第i個所述控制周期的所述修正后軌跡的情況下，從第j+1個所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目標軌跡中選擇一個作為與第i+1個所述控制周期的所述修正后軌跡相對應的所述目標軌跡，所述生成部根據由所述選擇部所選擇的所述控制周期的所述目標軌跡，生成第i+1個所述控制周期的所述修正后軌跡。