[發(fā)明專利]控制裝置、控制裝置的控制方法以及記錄媒體

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810601818.7
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN109581964B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 川又功征
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊貝貝;臧建明

1.一種控制裝置，其是生成使用工件的拍攝結(jié)果對關(guān)于沿著所述工件的表面移動的控制對象的目標(biāo)軌跡進(jìn)行修正而成的修正后軌跡的控制裝置，其特征在于：包括

取得部，取得各控制周期的所述目標(biāo)軌跡；

生成部，使各所述控制周期的所述修正后軌跡的長度與各所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡的長度大致一致，并根據(jù)各所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡，生成各所述控制周期的所述修正后軌跡；以及

結(jié)果取得部，所述結(jié)果取得部針對所述控制周期的k倍大于從所述拍攝結(jié)果的生成至取得所需要的時間的整數(shù)k，

最遲在所述控制對象到達(dá)第i個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置的時間點(diǎn)，在所述控制周期的k倍的周期內(nèi)反復(fù)開始與第i+2k個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置相對應(yīng)的所述拍攝結(jié)果的取得，i設(shè)為1以上的整數(shù)，

所述生成部使用所述結(jié)果取得部所取得的所述拍攝結(jié)果，生成從第i+k+1個至第i+2k個為止的各個所述控制周期的所述修正后軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：將i、j分別設(shè)為1以上的整數(shù)，且

更包括選擇部，所述選擇部在根據(jù)第j個所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡而生成第i個所述控制周期的所述修正后軌跡的情況下，從第j+1個所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡中選擇一個作為與第i+1個所述控制周期的所述修正后軌跡相對應(yīng)的所述目標(biāo)軌跡，

所述生成部根據(jù)由所述選擇部所選擇的所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡，生成第i+1個所述控制周期的所述修正后軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述生成部事先生成從第1個至第2k個為止的各個所述控制周期的所述修正后軌跡，且

所述結(jié)果取得部最遲在所述控制對象到達(dá)第k個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置的時間點(diǎn)，開始與第3k個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置相對應(yīng)的所述拍攝結(jié)果的取得。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于：所述選擇部使用所述生成部在所述控制周期的k倍的周期內(nèi)反復(fù)生成的從第i+k+1個至第i+2k個為止的各個所述控制周期的所述修正后軌跡之中，第i+2k個所述控制周期的所述修正后軌跡，

從第j+3k個所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡中選擇一個與第i+3k個所述控制周期的所述修正后軌跡相對應(yīng)的所述目標(biāo)軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于：所述生成部使用由所述結(jié)果取得部所取得的所述拍攝結(jié)果，針對表示與連續(xù)的k個所述控制周期的各者相對應(yīng)的所述目標(biāo)軌跡的矢量，執(zhí)行旋轉(zhuǎn)及平行移動的至少一者，由此在所述控制周期的k倍的周期內(nèi)反復(fù)生成表示與連續(xù)的k個所述控制周期的各者相對應(yīng)的所述修正后軌跡的矢量。

6.一種控制方法，其是生成使用工件的拍攝結(jié)果對關(guān)于沿著所述工件的表面移動的控制對象的目標(biāo)軌跡進(jìn)行修正而成的修正后軌跡的控制裝置的控制方法，其特征在于：包括

取得步驟，取得各控制周期的所述目標(biāo)軌跡；

生成步驟，使各所述控制周期的所述修正后軌跡的長度與各所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡的長度大致一致，并根據(jù)各所述控制周期的所述目標(biāo)軌跡，生成各所述控制周期的所述修正后軌跡；以及

結(jié)果取得步驟，針對所述控制周期的k倍大于從所述拍攝結(jié)果的生成至取得所需要的時間的整數(shù)k，

最遲在所述控制對象到達(dá)第i個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置的時間點(diǎn)，在所述控制周期的k倍的周期內(nèi)反復(fù)開始與第i+2k個所述控制周期的所述修正后軌跡的目標(biāo)位置相對應(yīng)的所述拍攝結(jié)果的取得，i設(shè)為1以上的整數(shù)，

使用所述結(jié)果取得步驟所取得的所述拍攝結(jié)果，生成從第i+k+1個至第i+2k個為止的各個所述控制周期的所述修正后軌跡。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀取的記錄媒體，記錄信息處理程序，其是用以使計(jì)算機(jī)作為根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制裝置發(fā)揮功能的信息處理程序，其用以使所述計(jì)算機(jī)作為各部發(fā)揮功能。