[發明專利]一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法及裝置

有效

• 申請號: 201810600038.0
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108820043B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 龔元明;周建鵬;孫裴;李文靜;馬西沛;徐華源
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

本發明公開一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法及裝置，目的在于尋找更為有效的汽車轉向自動提醒實現方案，其方法包括如下步驟：獲取車輛的切向加速度、轉向角速率以及瞬時轉向半徑；判斷切向加速度與橫向加速度誤差是否小于預設誤差，若是，判斷車輛轉向角速率是否小于預設轉向角速率；若是，判斷瞬時轉向半徑的絕對值是否小于預設轉向半徑，若是，則判斷瞬時轉向半徑是否為正值；若是，調用聲光提醒器提示右轉向，若否，調用聲光提醒器提示左轉向。本發明通過對切向加速度、橫向加速度誤差與預設誤差、轉向角速率與預設轉向角速率、瞬時轉向半徑與預設轉向半徑以及瞬時轉向半徑的正負值判定，實現轉向自動提醒。

技術領域

本發明涉及汽車領域，具體而言，本發明涉及一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法及裝置。

背景技術

車輛轉向過程，特別是車長較大的載貨車輛，由于內外輪在轉向過程存在較大的行駛路徑偏差，通常情況下車輛內側后方輪轉向半徑較小，從而造成內輪差。且內輪差隨著轉向半徑的縮小與車長的增加而增大。據統計，內輪差所引起的碰撞類事故是大型載貨車輛在轉彎過程中的主要事故形式。現階段，在車長較大的車輛上均安裝轉向提示器，從而在車輛轉彎過程中提醒周圍的人員注意。此類轉向提示器主要結構有以下兩種：

一種轉向提示器將通過采集轉向燈側的信號，當駕駛員轉向時，首先接通相應的轉向燈電路，從而觸發提示器根據轉向方向的不同進行提示。此類轉向提示器結構簡單，價格低廉，且針對不同車型的改裝較為方便。但是，當駕駛員在形式過程中由于疏忽忘記打燈或者出現轉向燈線路故障的，該裝置將無法提供轉向提示；

另一種轉向提示器采用采集車輛前輪轉角或方向盤的轉角，如申請號為201220055013.5的中國實用新型專利公開的一種汽車轉向提示系統以及申請號為201610212890.1的中國發明專利公開的一種轉向提示方法及裝置。此類提示器在駕駛者轉向過程中，實時監控轉向盤或前輪的轉角及輪速，當轉向盤或前輪的轉角與輪速滿足預設值時，進行轉向提示。此類轉向提示器在工作過程中較少地依賴于駕駛者的操作。因此，能夠有效降低由于駕駛者操作失誤所導致的轉向提示失效等情況。但是，此類轉向提示器必須在通過傳感器采集車輛轉向輪轉角信號或轉向盤轉角信號。如車型未配置此類傳感器，將無法匹配使用或必須安裝轉角傳感器后才能使用，故此類轉向提示器具有較大的使用局限性。

發明內容

為了尋找更為有效的汽車轉向自動提醒的實現方案，本發明提供了一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法。

方案一：

提供一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法包括如下步驟：

采集汽車左后輪輪速、右后輪輪速、車輛后輪輪距以及橫向加速度，并通過所述左后輪輪速、所述右后輪輪速以及所述車輛后輪輪距獲取車輛的切向加速度、轉向角速率以及瞬時轉向半徑；

判斷所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差是否小于預設誤差，若是，則判斷所述車輛轉向角速率是否小于預設轉向角速率；若是，則判斷所述瞬時轉向半徑的絕對值是否小于預設轉向半徑，若是，則判斷所述瞬時轉向半徑是否為正值；

若是，則調用聲光提醒器提示右轉向，若否，則調用所述聲光提醒器提示左轉向。

優選地，所述判斷所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差是否小于預設誤差之后，還包括如下步驟：

若所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差不小于所述預設誤差，則判斷縱向加速度傳感器是否有數值波動以及輪速傳感器是否有信號；

若所述縱向加速度傳感器有數值波動且所述輪速傳感器有信號，則判斷所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差是否為線性偏差；

若是，則隨機采集多個工況點，同時測定切向加速度和縱向加速度，并通過最小二乘法修正左后輪和右后輪的半徑。