[發明專利]一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法及裝置

有效

• 申請號: 201810600038.0
• 申請日: 2018-06-12
• 公開（公告）號: CN108820043B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 龔元明;周建鵬;孫裴;李文靜;馬西沛;徐華源
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法，其特征在于，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法包括如下步驟：

采集汽車左后輪輪速、右后輪輪速、車輛后輪輪距以及橫向加速度，并通過所述左后輪輪速、所述右后輪輪速以及所述車輛后輪輪距獲取車輛的切向加速度、轉向角速率以及瞬時轉向半徑；

判斷所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差是否小于預設誤差，若是，則判斷所述車輛轉向角速率是否小于預設轉向角速率；若是，則判斷所述瞬時轉向半徑的絕對值是否小于預設轉向半徑，若是，則判斷所述瞬時轉向半徑是否為正值；

若是，則調用聲光提醒器提示右轉向，若否，則調用所述聲光提醒器提示左轉向。

2.如權利要求1所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法，其特征在于，所述判斷所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差是否小于預設誤差之后，還包括如下步驟：

若所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差不小于所述預設誤差，則判斷縱向加速度傳感器是否有數值波動以及輪速傳感器是否有信號；

若所述縱向加速度傳感器有數值波動且所述輪速傳感器有信號，則判斷所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差是否為線性偏差；

若是，則隨機采集多個工況點，同時測定切向加速度和縱向加速度，并通過最小二乘法修正左后輪和右后輪的半徑。

3.如權利要求2所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法，其特征在于，所述判斷縱向加速度傳感器是否有數值波動以及輪速傳感器是否有信號之后，還包括如下步驟：

若所述縱向加速度傳感器有數值波動且所述輪速傳感器無信號，則開啟故障燈，并停止工作。

4.如權利要求2所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒方法，其特征在于，所述判斷所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差是否為線性偏差之后，還包括如下步驟：

若否，則開啟故障燈，并停止工作。

5.一種基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置，其特征在于，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置包括：

采集獲取模塊，用于采集汽車左后輪輪速、右后輪輪速、車輛后輪輪距以及橫向加速度，并通過所述左后輪輪速、右后輪輪速以及車輛后輪輪距獲取車輛的切向加速度、轉向角速率以及瞬時轉向半徑；

第一判斷模塊，用于判斷所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差是否小于預設誤差，若是，則判斷所述車輛轉向角速率是否小于預設轉向角速率；若是，則判斷所述瞬時轉向半徑的絕對值是否小于預設轉向半徑，若是，則判斷所述瞬時轉向半徑是否為正值；

第一執行模塊，用于在所述瞬時轉向半徑為正值時，調用聲光提醒器提示右轉向，若否，則調用聲光提醒器提示左轉向。

6.如權利要求5所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置，其特征在于，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置還包括：

第二判斷模塊，用于在所述切向加速度與所述橫向加速度的誤差不小于預設誤差時，判斷縱向加速度傳感器是否有數值波動以及輪速傳感器是否有信號；

第三判斷模塊，用于在所述縱向加速度傳感器有數值波動且所述輪速傳感器有信號時，判斷所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差是否為線性偏差；

修正模塊，用于在所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差為線性偏差時，隨機采集多個工況點，同時測定切向加速度和縱向加速度，并通過最小二乘法修正左后輪和右后輪的半徑。

7.如權利要求6所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置，其特征在于，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置還包括：

第一故障模塊，用于在所述縱向加速度傳感器有數值波動且所述輪速傳感器無信號時，開啟故障燈，并停止工作。

8.如權利要求6所述的基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置，其特征在于，所述基于雙側輪速的汽車轉向自動提醒裝置還包括：

第二故障模塊，用于所述切向加速度和所述縱向加速度的偏差為非線性偏差時，開啟故障燈，并停止工作。