[發明專利]一種人工智能保潔機器人

在審

• 申請號: 201810597734.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108784534A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 蔣百平
• 申請（專利權）人: 杭州果意科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 戴錦躍

本發明公開了一種人工智能保潔機器人，其技術方案要點是包括：機體；雙目視覺裝置用于采集行進方向視野范圍內的圖像信息；激光測距裝置包括第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器，第一激光測距傳感器用于獲取該機體距離當前級階梯的第一距離值，第二激光測距傳感器用于獲取該機體距離上一級階梯的第二距離值；機械腿包括兩個用于行進的機械前腿和機械后腿；清潔裝置包括設置在機體上的清潔機械臂和清掃組件；控制器設置在機體內分別與雙目視覺裝置、激光測距裝置、機械腿和清潔裝置電連接。本申請通過該清洗裝置，能夠全自動對樓梯逐個階梯進行清掃，工作人員只需要跟隨樓梯清洗裝置行進即可，從而提高樓梯清掃工作的便利性。

技術領域

本發明涉及清潔用具領域，特別涉及一種人工智能保潔機器人。

背景技術

隨著社會的發展，高層建筑日益增多，電梯逐漸成為人們的常用工具，普通樓梯漸漸無人使用，但是一旦發生停電或火災地震等危險時，電梯陷入癱瘓狀態，人們只能依賴于普通樓梯在高樓內上下移動。故雖然普通樓梯的使用率低，但仍是最重要的逃生保命通道，其日常清潔工作不可忽視。對于樓層高的高樓大廈而言，人工清潔對人力的消耗巨大。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種人工智能保潔機器人，能夠提高清掃樓梯的便利性。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：

一種人工智能保潔機器人，包括：

機體；

雙目視覺裝置，設置在機體上用于采集行進方向視野范圍內的圖像信息；

激光測距裝置，設置在機體上，該激光測距裝置包括水平設置的第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器，所述第一激光測距傳感器用于獲取該機體距離當前級階梯的第一距離值，所述第二激光測距傳感器用于獲取該機體距離上一級階梯的第二距離值；

機械腿，包括兩個用于行進的機械前腿和機械后腿，兩個機械前腿設置機體的前側，兩個機械后腿設置在機體的后側；

清潔裝置，包括設置在機體上的清潔機械臂和清掃組件，所述清潔機械臂包括通過伺服電機驅使轉動的第一臂關節、第二臂關節、第三臂關節和第四臂關節，所述清掃組件設置在第四臂關節上；

遙控器，用于輸出控制指令；

控制器，設置在機體內分別與雙目視覺裝置、激光測距裝置、機械腿和清潔裝置電連接，該控制器獲取控制指令以根據第一距離值以通過機械腿將機體移動至當前級階梯的預設距離內，以基于圖像信息控制清潔機械臂和清掃組件動作以清掃當前級階梯，并根據第二距離值控制機械腿動作移動至上一級階梯。

通過上述技術方案，工作人員將該清洗裝置放置在樓梯的階梯前，調整好雙目視覺裝置、第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器的位置，啟動該清洗裝置后，第一激光測距傳感器獲取當前階梯的第一距離值，第二激光測距傳感器獲取上一級階梯的第二距離值，雙目視覺裝置獲取階梯的圖像信息；

控制器基于第一距離值、第二距離值和圖像信息，以根據第一距離值控制機械腿將機體移動至當前級階梯的預設距離內，根據圖像信息，識別出當前級階梯的清掃范圍以及每個階梯的高度，根據當前級階梯的清掃范圍控制清潔機械臂和清掃組件啟動以清掃當前級階梯；

在當前級階梯清掃完成后，控制器基于第一距離值和第二距離值獲取兩個階梯之間的間距，并相應根據階梯的高度，控制機械腿的移動高度和伸展距離，將機械前腿移動至上一級階梯后，雙目視覺裝置獲取圖像信息以根據清掃范圍控制清潔機械臂和清掃組件清掃上一級階梯，在完成清掃工作后，基于所述移動高度和伸展距離先后控制機械前腿和機械后腿移動至上一級階梯后，控制清潔機械臂和清掃組件清掃上一級階梯，依次完成清掃工作，直至階梯清掃工作的完成，由此，工作人員只需要跟隨樓梯清洗裝置行進即可，從而提高樓梯清掃工作的便利性。