[發(fā)明專(zhuān)利]一種人工智能保潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810597734.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108784534A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣百平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州果意科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京維正專(zhuān)利代理有限公司 11508
• 代理人: 戴錦躍

1.一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)體(1)；

雙目視覺(jué)裝置(2)，設(shè)置在機(jī)體(1)上用于采集行進(jìn)方向視野范圍內(nèi)的圖像信息；

激光測(cè)距裝置(3)，設(shè)置在機(jī)體(1)上，該激光測(cè)距裝置(3)包括水平設(shè)置的第一激光測(cè)距傳感器(31)和第二激光測(cè)距傳感器(32)，所述第一激光測(cè)距傳感器(31)用于獲取該機(jī)體(1)距離當(dāng)前級(jí)階梯的第一距離值，所述第二激光測(cè)距傳感器(32)用于獲取該機(jī)體(1)距離上一級(jí)階梯的第二距離值；

機(jī)械腿(4)，包括兩個(gè)用于行進(jìn)的機(jī)械前腿(41)和機(jī)械后腿(42)，兩個(gè)機(jī)械前腿(41)設(shè)置機(jī)體(1)的前側(cè)，兩個(gè)機(jī)械后腿(42)設(shè)置在機(jī)體(1)的后側(cè)；

清潔裝置(6)，包括設(shè)置在機(jī)體(1)上的清潔機(jī)械臂(61)和清掃組件(62)，所述清潔機(jī)械臂(61)包括通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂關(guān)節(jié)(611)、第二臂關(guān)節(jié)(612)、第三臂關(guān)節(jié)(613)和第四臂關(guān)節(jié)(614)，所述清掃組件(62)設(shè)置在第四臂關(guān)節(jié)(614)上；

遙控器，用于輸出控制指令；

控制器，設(shè)置在機(jī)體(1)內(nèi)分別與雙目視覺(jué)裝置(2)、激光測(cè)距裝置(3)、機(jī)械腿(4)和清潔裝置(6)電連接，該控制器獲取控制指令以根據(jù)第一距離值以通過(guò)機(jī)械腿(4)將機(jī)體(1)移動(dòng)至當(dāng)前級(jí)階梯的預(yù)設(shè)距離內(nèi)，以基于圖像信息控制清潔機(jī)械臂(61)和清掃組件(62)動(dòng)作以清掃當(dāng)前級(jí)階梯，并根據(jù)第二距離值控制機(jī)械腿(4)動(dòng)作移動(dòng)至上一級(jí)階梯。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，每個(gè)機(jī)械前腿(41)包括通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)的第一前腿關(guān)節(jié)(411)、第二前腿關(guān)節(jié)(412)、第三前腿關(guān)節(jié)(413)和第四前腿關(guān)節(jié)(414)；

每個(gè)機(jī)械后腿(42)包括通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)使轉(zhuǎn)動(dòng)的第一后腿關(guān)節(jié)(421)、第二后腿關(guān)節(jié)(422)、第三后腿關(guān)節(jié)(423)和第四后腿關(guān)節(jié)(424)；

所述第三后腿關(guān)節(jié)(423)的長(zhǎng)度大于第三前腿關(guān)節(jié)(413)的長(zhǎng)度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，第四前腿關(guān)節(jié)(414)和第四后腿關(guān)節(jié)(424)上均安裝有行走吸盤(pán)(5)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，所述行走吸盤(pán)(5)的端面上安裝有壓力傳感器，所述行走吸盤(pán)(5)內(nèi)安裝有高度傳感器，所述壓力傳感器與高度傳感器分別與控制器相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體(1)內(nèi)設(shè)置有傾角傳感器，所述傾角傳感器與控制器相連，所述控制器通過(guò)傾角傳感器所輸出的傾角信號(hào)以通過(guò)機(jī)械腿(4)調(diào)整機(jī)體(1)的姿態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，所述雙目視覺(jué)裝置(2)包括：

支架(21)，固定在機(jī)體(1)上；

滑槽(24)，設(shè)置在支架(21)上；

雙目視覺(jué)相機(jī)(22)，設(shè)置有兩個(gè)，每個(gè)雙目視覺(jué)相機(jī)(22)上均具有光學(xué)鏡頭(25)，兩個(gè)雙目視覺(jué)相機(jī)(22)的底部均安裝有與滑槽(24)相適配的滑塊，其中一個(gè)雙目視覺(jué)相機(jī)(22)的滑塊上設(shè)置有正向螺紋孔，另一個(gè)雙目視覺(jué)相機(jī)(22)的滑塊上設(shè)置有反向螺紋孔；

驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)，固定在支架(21)上，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)(23)的輸出軸上連接有伸入到滑槽(24)中的絲桿，所述絲桿分別螺紋連接在正向螺紋孔和反向螺紋孔中。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種人工智能保潔機(jī)器人，其特征在于，所述光學(xué)鏡頭(25)外設(shè)置有輔助燈光(26)。