[發明專利]一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法、系統及相關裝置

有效

• 申請號: 201810595525.2
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108791305B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 黃衎澄;趙宇峰;張國亮
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法，所述雙驅車輛加速度變化曲率同步方法包括檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度；根據第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據第二平均加速度計算第二平均加速度曲率；判斷第一平均加速度曲率與第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一預設值；若是則下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使曲率比值小于或等于第二預設值。本方法能夠解決由于車輛本身的機械結構造成車輛偏航或驅動器報錯。本申請還公開了一種雙驅車輛加速度變化曲率同步系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的驅動器，具有以上有益效果。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別涉及一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法、系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的驅動器。

背景技術

雙驅車輛是一種通過前輪或后輪提供動力的車輛，具有較好的靈活性。雙驅車輛的實質在于采用了雙驅底盤，雙驅底盤是由左右輪及左右輪驅動器組成的運動結構，由于存在兩個驅動器，并且存在其他機械結構，故無法避免出現一邊驅動器速度跟蹤無法跟上另一邊驅動器的情況，造成車輛偏航或驅動器報錯的問題。

在針對上述問題，現有技術只能通過人工的控制恢復車輛的正常行走路線，尚未存在從根本上解決由于車輛本身的機械結構造成車輛偏航或驅動器報錯的技術方案。

因此，如何解決由于車輛本身的機械結構造成車輛偏航或驅動器報錯是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法、系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的驅動器，能夠解決由于車輛本身的機械結構造成車輛偏航或驅動器報錯。

為解決上述技術問題，本申請提供一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法，該雙驅車輛加速度變化曲率同步方法包括：

檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度；

根據所述第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據所述第二平均加速度計算第二平均加速度曲率；

判斷所述第一平均加速度曲率與所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一預設值；

若是，則下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二預設值；其中，所述第一預設值大于所述第二預設值。

可選的，所述檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度包括：

獲取所述當前周期所述第一輪組的第一平均速度和上一周期所述第一輪組的第一歷史平均速度，根據所述第一平均速度和所述第一歷史平均速度計算所述第一平均加速度；

獲取所述當前周期所述第二輪組的第二平均速度和上一周期所述第二輪組的第二歷史平均速度，根據所述第二平均速度和所述第二歷史平均速度計算所述第二平均加速度。

可選的，根據所述第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據所述第二平均加速度計算第二平均加速度曲率包括：

獲取所述上一周期所述第一輪組的第一歷史加速度，并根據所述第一歷史加速度和所述第一平均加速度計算所述第一平均加速度曲率；

獲取所述上一周期所述第二輪組的第二歷史加速度，并根據所述第二歷史加速度和所述第二平均加速度計算所述第二平均加速度曲率。

可選的，下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二預設值包括：

判斷所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；