[發明專利]一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法、系統及相關裝置

有效

• 申請號: 201810595525.2
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108791305B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 黃衎澄;趙宇峰;張國亮
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W40/00
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿

1.一種雙驅車輛加速度變化曲率同步方法，應用于驅動器，其特征在于，包括：

檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度；

根據所述第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據所述第二平均加速度計算第二平均加速度曲率；

判斷所述第一平均加速度曲率與所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一預設值；

若是，則下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二預設值；其中，所述第一預設值大于所述第二預設值；

其中，下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二預設值包括：

判斷所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；

若是，則向所述第一輪組下發所述加速度調節指令，調節所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使調節后的第一平均加速度曲率與當前時刻的第二平均加速度曲率相等；

若否，則向所述第二輪組下發所述加速度調節指令，調節所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使調節后的第二平均加速度曲率與當前時刻的第一平均加速度曲率相等。

2.根據權利要求1所述雙驅車輛加速度變化曲率同步方法，其特征在于，所述檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度包括：

獲取所述當前周期所述第一輪組的第一平均速度和上一周期所述第一輪組的第一歷史平均速度，根據所述第一平均速度和所述第一歷史平均速度計算所述第一平均加速度；

獲取所述當前周期所述第二輪組的第二平均速度和上一周期所述第二輪組的第二歷史平均速度，根據所述第二平均速度和所述第二歷史平均速度計算所述第二平均加速度。

3.根據權利要求2所述雙驅車輛加速度變化曲率同步方法，其特征在于，根據所述第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據所述第二平均加速度計算第二平均加速度曲率包括：

獲取所述上一周期所述第一輪組的第一歷史加速度，并根據所述第一歷史加速度和所述第一平均加速度計算所述第一平均加速度曲率；

獲取所述上一周期所述第二輪組的第二歷史加速度，并根據所述第二歷史加速度和所述第二平均加速度計算所述第二平均加速度曲率。

4.一種雙驅車輛加速度變化曲率同步系統，其特征在于，包括：

加速度檢測模塊，用于檢測當前周期內第一輪組的第一平均加速度和第二輪組的第二平均加速度；

曲率計算模塊，用于根據所述第一平均加速度計算第一平均加速度曲率，并根據所述第二平均加速度計算第二平均加速度曲率；

判斷模塊，用于判斷所述第一平均加速度曲率與所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一預設值；

調節模塊，用于當所述曲率比值大于所述第一預設值時，下發加速度調節指令調節下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二預設值；其中，所述第一預設值大于所述第二預設值；

其中，所述調節模塊包括：

曲率判斷單元，判斷所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；

第一調節單元，用于當所述第一平均加速度曲率大于所述第二平均加速度曲率時，向所述第一輪組下發所述加速度調節指令，調節所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使調節后的第一平均加速度曲率與當前時刻的第二平均加速度曲率相等；

第二調節單元，用于當所述第二平均加速度曲率小于所述第一平均加速度曲率時，向所述第二輪組下發所述加速度調節指令，調節所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使調節后的第二平均加速度曲率與當前時刻的第一平均加速度曲率相等。

5.根據權利要求4所述雙驅車輛加速度變化曲率同步系統，其特征在于，所述加速度檢測模塊包括：

第一加速度獲取單元，用于獲取所述當前周期所述第一輪組的第一平均速度和上一周期所述第一輪組的第一歷史平均速度，根據所述第一平均速度和所述第一歷史平均速度計算所述第一平均加速度；

第二加速度獲取單元，用于獲取所述當前周期所述第二輪組的第二平均速度和上一周期所述第二輪組的第二歷史平均速度，根據所述第二平均速度和所述第二歷史平均速度計算所述第二平均加速度。