[發明專利]一種雙驅車輛的加速度控制方法、系統及相關裝置

有效

• 申請號: 201810594941.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108791304B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 趙宇峰;黃衎澄;張國亮
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種雙驅車輛的加速度控制方法，所述加速度控制方法包括確定標準曲率比值，并接收驅動器上傳的輪組加速度信息；根據第一實際加速度計算第一加速度曲率，并根據第一實際加速度曲率和標準曲率比值計算標準加速度曲率區間；根據第二實際加速度計算第二加速度曲率，并判斷第二實際速度是否在標準加速度曲率區間內；若否，則向驅動器下發調節指令調節下一周期的第一實際加速度或下一周期的第二實際加速度。本方法能夠縮小雙驅車輛兩側車輪的跟蹤率的偏差，減小車輛偏離預設路徑的程度。本申請還公開了一種雙驅車輛的加速度控制系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的控制器，具有以上有益效果。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別涉及一種雙驅車輛的加速度控制方法、系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的控制器。

背景技術

雙驅車輛是一種通過前輪或后輪提供動力的車輛，具有較好的靈活性。雙驅車輛的實質在于采用了雙驅底盤，雙驅底盤是由左右輪及左右輪驅動器組成的運動結構，由于存在兩個驅動器，并且存在其他機械結構，故無法避免出現一邊驅動器速度跟蹤無法跟上另一邊驅動器的情況，造成車輛偏航或驅動器報錯的問題。

由于上述問題的存在，將會造成雙驅車輛在變加速運動當中，左右兩輪的速度跟蹤率不同，進而使得雙驅車輛無法按照預先設定的路線行進。針對這樣的狀況，現有技術只能通過人工的控制恢復車輛的正常行走路線，尚未存在從根本上解決由于車輛本身的機械結構造成車輛偏航或驅動器報錯的技術方案。

因此，如何縮小雙驅車輛兩側車輪的跟蹤率的偏差，減小車輛偏離預設路徑的程度是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本申請的目的是提供一種雙驅車輛的加速度控制方法、系統、一種計算機可讀存儲介質及一種雙驅車輛的控制器，能夠解決縮小雙驅車輛兩側車輪的加速度曲率的偏差，減小車輛偏離預設路徑的程度。

為解決上述技術問題，本申請提供一種雙驅車輛的加速度控制方法，該加速度控制方法包括：

確定標準曲率比值，并接收驅動器上傳的輪組加速度信息；其中，所述輪組加速度信息包括當前周期第一輪組的第一實際加速度和所述當前周期第二輪組的第二實際加速度；

根據所述第一實際加速度計算第一加速度曲率，并根據所述第一實際加速度曲率和所述標準曲率比值計算標準加速度曲率區間；

根據所述第二實際加速度計算第二加速度曲率，并判斷所述第二實際速度是否在所述標準加速度曲率區間內；

若否，則向驅動器下發調節指令調節下一周期的第一實際加速度或所述下一周期的第二實際加速度，以使調整后的所述第一輪組的加速度曲率與所述第二輪組的加速度曲率之比小于所述標準曲率比值。

可選的，在接收驅動器上傳的輪組加速度信息之前，還包括：

獲取所述當前周期所述第一輪組的第一實際速度和上一周期所述第一輪組的第一歷史實際速度，根據所述第一實際速度和所述第一歷史實際速度計算所述第一實際加速度；

獲取所述當前周期所述第二輪組的第二實際速度和上一周期所述第二輪組的第二歷史實際速度，根據所述第二實際速度和所述第二歷史實際速度計算所述第二實際加速度；

根據所述第一實際加速度和所述第二實際加速度生成所述輪組加速度信息。

可選的，根據所述第一實際加速度計算第一加速度曲率包括：

獲取所述上一周期所述第一輪組的第一歷史加速度，并根據所述第一歷史加速度和所述第一實際加速度計算所述第一實際加速度曲率；

相應的，根據所述第二實際加速度計算第二加速度曲率包括：