[發明專利]一種雙驅車輛的加速度控制方法、系統及相關裝置

有效

• 申請號: 201810594941.0
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108791304B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 趙宇峰;黃衎澄;張國亮
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿

1.一種雙驅車輛的加速度控制方法，應用于控制器，其特征在于，包括：

確定標準曲率比值，并接收驅動器上傳的輪組加速度信息；其中，所述輪組加速度信息包括當前周期第一輪組的第一實際加速度和所述當前周期第二輪組的第二實際加速度；

根據所述第一實際加速度計算第一加速度曲率，并根據所述第一實際加速度曲率和所述標準曲率比值計算標準加速度曲率區間；

根據所述第二實際加速度計算第二加速度曲率，并判斷所述第二加速度曲率是否在所述標準加速度曲率區間內；

若否，則向驅動器下發調節指令調節下一周期的第一實際加速度或所述下一周期的第二實際加速度，以使調整后的所述第一輪組的加速度曲率與所述第二輪組的加速度曲率之比小于所述標準曲率比值；

其中，向驅動器下發調節指令調節下一周期的第一實際加速度或所述下一周期的第二實際加速度，以使調整后的所述第一輪組的加速度曲率與所述第二輪組的加速度曲率之比小于所述標準曲率比值包括：

判斷所述第一實際加速度曲率是否大于所述第二實際加速度曲率；

若是，則向所述驅動器下發所述調節指令，調節所述下一周期的所述第一實際加速度曲率，以使調節后的第一實際加速度曲率與當前時刻的第二實際加速度曲率相等；

若否，則向所述驅動器下發所述調節指令，調節所述下一周期的所述第二實際加速度曲率，以使調節后的第二實際加速度曲率與當前時刻的第一實際加速度曲率相等。

2.根據權利要求1所述加速度控制方法，其特征在于，在接收驅動器上傳的輪組加速度信息之前，還包括：

獲取所述當前周期所述第一輪組的第一實際速度和上一周期所述第一輪組的第一歷史實際速度，根據所述第一實際速度和所述第一歷史實際速度計算所述第一實際加速度；

獲取所述當前周期所述第二輪組的第二實際速度和上一周期所述第二輪組的第二歷史實際速度，根據所述第二實際速度和所述第二歷史實際速度計算所述第二實際加速度；

根據所述第一實際加速度和所述第二實際加速度生成所述輪組加速度信息。

3.根據權利要求2所述加速度控制方法，其特征在于，根據所述第一實際加速度計算第一加速度曲率包括：

獲取所述上一周期所述第一輪組的第一歷史加速度，并根據所述第一歷史加速度和所述第一實際加速度計算所述第一實際加速度曲率；

相應的，根據所述第二實際加速度計算第二加速度曲率包括：

獲取所述上一周期所述第二輪組的第二歷史加速度，并根據所述第二歷史加速度和所述第二實際加速度計算所述第二實際加速度曲率。

4.一種雙驅車輛的加速度控制系統，應用于控制器，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于確定標準曲率比值，并接收驅動器上傳的輪組加速度信息；其中，所述輪組加速度信息包括當前周期第一輪組的第一實際加速度和所述當前周期第二輪組的第二實際加速度；

標準區間計算模塊，用于根據所述第一實際加速度計算第一加速度曲率，并根據所述第一實際加速度曲率和所述標準曲率比值計算標準加速度曲率區間；

同步評價模塊，用于根據所述第二實際加速度計算第二加速度曲率，并判斷所述第二加速度曲率是否在所述標準加速度曲率區間內；

調節模塊，用于當所述第二加速度曲率不在所述標準加速度曲率區間內時，向驅動器下發調節指令調節下一周期的第一實際加速度或所述下一周期的第二實際加速度，以使調整后的所述第一輪組的加速度曲率與所述第二輪組的加速度曲率之比小于所述標準曲率比值；

其中，所述調節模塊包括：

調節確定單元，用于判斷所述第一實際加速度曲率是否大于所述第二實際加速度曲率；

第一調節單元，用于當所述第一實際加速度曲率大于所述第二實際加速度曲率時，向所述驅動器下發所述調節指令，調節所述下一周期的所述第一實際加速度曲率，以使調節后的第一實際加速度曲率與當前時刻的第二實際加速度曲率相等；

若否，用于當所述第一實際加速度曲率小于所述第二實際加速度曲率時，調節所述下一周期的所述第二實際加速度曲率，以使調節后的第二實際加速度曲率與當前時刻的第一實際加速度曲率相等。