[發明專利]用于自主車輛中應急車輛響應的系統和方法

在審

• 申請號: 201810593477.3
• 申請日: 2018-06-09
• 公開（公告）號: CN109131328A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: V·亞爾多;X·F·宋
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 佘鵬;鄧雪萌

提供了用于控制自主車輛的系統和方法。在一個實施例中，一種方法包括：從耦合至自主車輛的相機裝置接收圖像數據；通過處理器基于圖像數據計算值；通過處理器基于所計算的值確定應急車輛的存在；通過處理器基于所確定的應急車輛的存在選擇第一控制策略；通過處理器基于控制策略生成至少一個信號以自主地控制自主車輛。

技術領域

本公開大體上涉及自主車輛，并且更具體地，涉及用于檢測應急車輛的存在并據此自主地控制車輛的系統和方法。

引言

自主車輛是一種能夠感測其環境并在很少或沒有用戶輸入情況下導航的車輛。自主車輛利用感測裝置感測其環境，比如雷達、激光雷達、圖像傳感器等。自主車輛系統進一步使用來自全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車輛對車輛通信、車輛對基礎設施技術和/或線控系統的信息來導航車輛。

車輛自動化已經被分類為數值級別，范圍從對應于利用完全人類控制的無自動化的零級到對應于利用無人控制的完全自動化的五級。各種自動化駕駛員輔助系統，比如巡航控制、自適應巡航控制以及停車輔助系統，對應于較低的自動化幾倍，而真正的“無人駕駛”車輛對應于較高的自動化級別。

為了使車輛完全自動化，車輛必須能夠意識到環境中的常見標志和信號并對其做出響應。例如，應急車輛產生警告音和/或視覺信號以通知道路上的車輛靠邊停車。因此，希望提供用于檢測應急車輛的存在并據此自主地控制車輛的系統和方法。此外，通過后續的詳細描述和所附權利要求書并結合附圖和前述技術領域和背景技術，本公開的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

提供了用于控制自主車輛的系統和方法。在一個實施例中，方法包括：從耦合至自主車輛的相機裝置接收圖像數據；通過處理器基于圖像數據計算值；通過處理器基于所計算的值確定應急車輛的存在；通過處理器基于所確定的應急車輛的存在選擇第一控制策略；以及通過處理器基于該控制策略生成至少一個信號以自主地控制自主車輛。

附圖說明

之后將結合以下附圖對示范性實施例進行描述，其中相同的附圖標記指示相同的元件，并且其中：

圖1A是示出了根據各個實施例的具有應急車輛檢測系統的自主車輛的功能框圖；

圖1B是根據各個實施例的分布在自主車輛周圍的應急車輛檢測系統的車輛相機的圖示；

圖2是示出了根據各個實施例的具有一個或多個圖1A的自主車輛的運輸系統的功能框圖；以及

圖3是示出了根據各個實施例的具有應急車輛檢測系統的自主駕駛系統的功能框圖；以及

圖4是示出了根據各個實施例的用于控制自主車輛的控制方法的流程圖。

具體實施方式

以下詳細描述在本質上僅是示范性的，并且并不旨在限制應用和使用。另外，不存在被任何前述的技術領域、背景技術、發明內容或以下詳細描述中提出的任何明確的或暗示的理論約束的意圖。如本文所使用，術語模塊是指單獨地或呈任何組合的任何硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯和/或處理器裝置，包括但不限于：專用集成電路(ASIC)、電子電路、處理器(共享、專用或成組)以及執行一個或多個軟件或固件程序的存儲器、組合邏輯電路和/或提供所述功能性的其它合適部件。

本公開的實施例在本文可依據功能和/或邏輯塊部件和各個處理步驟來描述。應當理解的是，這些塊部件可由被配置為執行指定功能的任何數量的硬件、軟件和/或固件部件來實現。例如，本公開的實施例可采用各種集成電路部件，例如，存儲器元件、數字信號處理元件、邏輯元件、查找表等，其可以在一個或多個微處理器或其它控制裝置的控制下執行多種功能。另外，本領域技術人員將理解的是，本公開的實施例可結合任何數量的系統來實踐，并且本文所述的系統僅僅是本公開的示范性實施例。