[發(fā)明專利]一種車道信息采集系統(tǒng)及應(yīng)用該系統(tǒng)的車道信息處理方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810592903.1
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN108805790A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈楚敬
• 申請（專利權(quán)）人: 南京鑫敬光電科技有限公司
• 主分類號: G06T1/00
• 分類號: G06T1/00;G06T3/40;G01B11/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種車道信息采集裝置以及基于該車道信息采集裝置得到的圖像的處理方法，其中，車道信息采集裝置包括光源、圖像采集單元以及圖像處理單元，其特征在于，所述光源、所述圖像采集單元以及所述圖像處理單元的數(shù)量均為兩個，且所述光源所發(fā)出的光為線結(jié)構(gòu)光，所述線結(jié)構(gòu)光與被采集物的相對移動方向呈一定角度。本申請的裝置能夠同時對更寬的道路表面進行圖像采集，并且能夠?qū)Σ杉降膱D像進行處理，獲得更為真實的路面信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于車輛領(lǐng)域，具體涉及一種車道信息采集系統(tǒng)及采用該系統(tǒng)的信息處理方法。

背景技術(shù)

目前，對于車道路面的檢測來說，已經(jīng)有自動化的檢測方式，其中一種即是采用線結(jié)構(gòu)光圖像采集系統(tǒng)對車道進行路面信息采集，然后基于采集到的信息判斷路面狀況。具體來說，線結(jié)構(gòu)光圖像采集系統(tǒng)是基于激光三角法原理，利用面陣CCD相機及線結(jié)構(gòu)光源對路面進行測量。該測量方法通過線結(jié)構(gòu)光源發(fā)射一束光束于被測物體表面，形成一條激光線，CCD相機從另一角度觀測，該激光線由于受到物體表面高低起伏的影響而發(fā)生變形，通過像平面上該激光線的像素坐標的相關(guān)計算可以獲得該物體表面輪廓線上的高度信息。同時只需在該檢測方法的基礎(chǔ)上加上一維掃描即可實現(xiàn)得到物體的三維輪廓分布。

然而，對于這種系統(tǒng)來說，單個的這種系統(tǒng)只能采集2m寬的車道。為了覆蓋國、省干線的全車道，就得考慮使用雙系統(tǒng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)對4m車道的采集。當采用兩個系統(tǒng)時，由于采用了兩個相機，就得考慮對由兩個相機所得到的圖像進行拼接。在使用兩個激光器時，兩個激光器的激光線如果都垂直于車前進方向，那么相對于車輛前進方向來說，左右兩個相機均拍到兩條激光線，這樣會造成串擾。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N新的車道信息采集系統(tǒng)，以及基于該系統(tǒng)所采集到的信息而進行的車道信息處理方法。

具體來說，本申請的車道信息采集系統(tǒng)，采用了將激光器偏轉(zhuǎn)一定角度，兩條激光線平行，避免一個相機里出現(xiàn)兩條激光線。

1、一種圖像采集裝置，包括光源、圖像采集單元以及圖像處理單元，其特征在于，所述光源、所述圖像采集單元以及所述圖像處理單元的數(shù)量均為兩個，且所述光源所發(fā)出的光為線結(jié)構(gòu)光，所述線結(jié)構(gòu)光與被采集物的相對移動方向呈一定角度。

2、如技術(shù)方案1所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述光源為激光器。

3、如技術(shù)方案1所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述圖像采集單元為CCD相機。

4、如技術(shù)方案1-3任一項所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述圖像采集裝置安裝于車輛上。

5、基于如技術(shù)方案1-4任一項所述的圖像采集裝置的圖像處理方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：讀取采集到的兩幅圖像，稱之為左圖和右圖，將左圖形成矩陣a_L，右圖形成矩陣a_R；

步驟2：先處理左圖，取矩陣中j行i列的P點，將P點位置按照一定的線性比例上移；

步驟3：按照列進行循環(huán)至圖像最末列；

步驟4：對右圖進行步驟2、3操作；

步驟5：將左右圖進行拼接。

6、如技術(shù)方案5所述圖像處理方法，其特征在于，所述的步驟1中所述的矩陣a_L及a_R如下：

所述的步驟2中，對圖像中所有像素點的灰度值在位置是線性上移，移動規(guī)則如下：