[發(fā)明專利]一種車道信息采集系統(tǒng)及應(yīng)用該系統(tǒng)的車道信息處理方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810592903.1 | 申請日： | 2018-06-11 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108805790A | 公開（公告）日： | 2018-11-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 沈楚敬 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京鑫敬光電科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G06T1/00 | 分類號(hào)： | G06T1/00;G06T3/40;G01B11/24 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 211300 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車道信息 采集裝置 光源 圖像采集單元 圖像處理單元 線結(jié)構(gòu)光 圖像 采集系統(tǒng) 道路表面 路面信息 圖像采集 相對移動(dòng) 信息處理 采集物 申請 車道 采集 應(yīng)用 | ||
1.一種圖像采集裝置，包括光源、圖像采集單元以及圖像處理單元，其特征在于，所述光源、所述圖像采集單元以及所述圖像處理單元的數(shù)量均為兩個(gè)，且所述光源所發(fā)出的光為線結(jié)構(gòu)光，所述線結(jié)構(gòu)光與被采集物的相對移動(dòng)方向呈一定角度。
2.如權(quán)利要求1所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述光源為激光器。
3.如權(quán)利要求1所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述圖像采集單元為CCD相機(jī)。
4.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的圖像采集裝置，其特征在于，所述圖像采集裝置安裝于車輛上。
5.基于如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的圖像采集裝置的圖像處理方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：讀取采集到的兩幅圖像，稱之為左圖和右圖，將左圖形成矩陣aL，右圖形成矩陣aR；
步驟2：先處理左圖，取矩陣中j行i列的P點(diǎn)，將P點(diǎn)位置按照一定的線性比例上移；
步驟3：按照列進(jìn)行循環(huán)至圖像最末列；
步驟4：對右圖進(jìn)行步驟2、3操作；
步驟5：將左右圖進(jìn)行拼接。
6.如權(quán)利要求5所述圖像處理方法，其特征在于，所述的步驟1中所述的矩陣aL及aR如下：
所述的步驟2中，對圖像中所有像素點(diǎn)的灰度值在位置是線性上移，移動(dòng)規(guī)則如下：
任取矩陣中的任意一點(diǎn)P，記其在矩陣中為i行j列，激光線與水平方向夾角在安裝時(shí)記為angle，其tan(angle)值記為t，P與P’的距離為(n-j)*t，P的坐標(biāo)為(i,j)，則P’的坐標(biāo)為(i,(n-j)*t+j)，記P’的橫坐標(biāo)為j_new，取值范圍在1至n之間，如超出則停止計(jì)算。將j_new上下相鄰的灰度值插值賦給新的矩陣b(i,j)。
7.如權(quán)利要求6所述圖像處理方法，其特征在于，所述的步驟3中，進(jìn)行行循環(huán)至行末尾，再進(jìn)行列循環(huán)，到下一列，遍歷到每個(gè)像素點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求7所述圖像處理方法，其特征在于，所述的步驟5中，將步驟4中矯正后的左右圖進(jìn)行拼接，得到拼接后的圖像。
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