[發(fā)明專(zhuān)利]一種聯(lián)動(dòng)式抓取機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810588818.8
• 申請(qǐng)日: 2018-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108500950A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳晨特
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 溫州翰智信息技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明提供一種聯(lián)動(dòng)式抓取機(jī)器人，包括行走裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、主機(jī)架、聯(lián)動(dòng)抓取裝置，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在行走裝置兩側(cè)的中間位置，主機(jī)架安裝在行走裝置的上方，聯(lián)動(dòng)抓取裝置固定在主機(jī)架上；本發(fā)明通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置提供行進(jìn)動(dòng)力，通過(guò)行走裝置是機(jī)器人移動(dòng)到被抓取物體附近，通過(guò)聯(lián)動(dòng)抓取裝置實(shí)現(xiàn)抓取功能，聯(lián)動(dòng)性高，避免了使用多個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，降低了生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及生產(chǎn)救援等過(guò)程中物體移動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種聯(lián)動(dòng)式抓取機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前機(jī)械自動(dòng)化的概念已深入人們的生活中。無(wú)論是在生產(chǎn)還是生活中，人們都希望能夠更加便捷更加快速，在大環(huán)境的驅(qū)使下，人們更進(jìn)一步做出了一些能夠集成更多功能的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，在物體搬運(yùn)中，傳統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)械動(dòng)作單一，軌跡固定，無(wú)法完成復(fù)雜的物體搬運(yùn)，如申請(qǐng)?zhí)枮?01520845511.3公布了一種《一種智能機(jī)器人抓取裝置》，主要包括底座、升降氣缸、伸縮氣缸、抓取臂和抓取器，整個(gè)機(jī)構(gòu)固定在底座上，機(jī)構(gòu)無(wú)法移動(dòng)，可實(shí)施抓取的范圍小，執(zhí)行元件較多，聯(lián)動(dòng)性較低其生產(chǎn)制造的成本較高，因此需要一種新型的抓取機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種聯(lián)動(dòng)式抓取機(jī)器人，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置提供行進(jìn)動(dòng)力，通過(guò)行走裝置是機(jī)器人移動(dòng)到被抓取物體附近，通過(guò)聯(lián)動(dòng)抓取裝置實(shí)現(xiàn)抓取功能，聯(lián)動(dòng)性高，避免了使用多個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，降低了生產(chǎn)成本。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種聯(lián)動(dòng)式抓取機(jī)器人，包括行走裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、主機(jī)架、聯(lián)動(dòng)抓取裝置，所述的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在行走裝置兩側(cè)的中間位置，主機(jī)架安裝在行走裝置的上方，聯(lián)動(dòng)抓取裝置固定在主機(jī)架上。

進(jìn)一步的，所述的行走裝置包括底架、底板、第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪、第一傳動(dòng)軸、第一皮帶、行走輪，所述的底板安裝在底架的底面，八根第一傳動(dòng)軸安裝在底架的兩側(cè)，第一傳動(dòng)軸的一端安裝第一從動(dòng)帶輪，另一端安裝行走輪，兩個(gè)第一主動(dòng)帶輪分布在底架兩側(cè)的中間位置，第一皮帶將相鄰的兩個(gè)第一從動(dòng)帶輪以及相鄰的第一主動(dòng)帶輪和第一從動(dòng)帶輪連接在一起。

進(jìn)一步的，所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)、第一電機(jī)安裝座、聯(lián)軸器、驅(qū)動(dòng)安裝架、第二傳動(dòng)軸、第一齒輪、第三傳動(dòng)軸、第二齒輪、第三齒輪、第四傳動(dòng)軸，所述的驅(qū)動(dòng)安裝架固定在底架上，第一電機(jī)安裝座固定在驅(qū)動(dòng)安裝架上，第一電機(jī)安裝在第一電機(jī)安裝座上，第二傳動(dòng)軸、第三傳動(dòng)軸和第四傳動(dòng)軸分別安裝在驅(qū)動(dòng)安裝架上，聯(lián)軸器一端與第一電機(jī)的伸出軸連接，另一端與第二傳動(dòng)軸連接，第一齒輪套入第二傳動(dòng)軸中，第二齒輪套入第三傳動(dòng)軸中并與第一齒輪嚙合，第三齒輪套入第四傳動(dòng)軸中并與第二齒輪嚙合，第一主動(dòng)帶輪套入第四傳動(dòng)軸中。

進(jìn)一步的，所述的聯(lián)動(dòng)抓取裝置包括小側(cè)板、散熱葉片、第五傳動(dòng)軸、大側(cè)板、第二電機(jī)、第二從動(dòng)帶輪、第二主動(dòng)帶輪、第二皮帶、第六傳動(dòng)軸、轉(zhuǎn)動(dòng)架、抓取安裝架、鉸鏈座、氣缸、夾爪、第三主動(dòng)帶輪、第三從動(dòng)帶輪、第三皮帶、第四主動(dòng)帶輪、第四皮帶、第四從動(dòng)帶輪、第七傳動(dòng)軸，所述的小側(cè)板安裝在主機(jī)架的兩側(cè)，第五傳動(dòng)軸兩端分別插入兩側(cè)小側(cè)板的軸承中，散熱葉片固定在第五傳動(dòng)軸的兩端附近，兩個(gè)大側(cè)板穿過(guò)第五傳動(dòng)軸安裝在主機(jī)架內(nèi)側(cè)的兩根橫梁上，第二電機(jī)固定在其中一個(gè)大側(cè)板上，第六傳動(dòng)軸兩端分別插入兩側(cè)大側(cè)板的軸承中，第三主動(dòng)帶輪套如第二電機(jī)的伸出軸，第三從動(dòng)帶輪套入第六傳動(dòng)軸，第三皮帶將第三主動(dòng)帶輪和第三從動(dòng)帶輪連接，第二主從帶輪套入第五傳動(dòng)軸，第二主動(dòng)帶輪套入第六傳動(dòng)軸，第二皮帶將第二從動(dòng)帶輪和第二主動(dòng)帶輪連接，轉(zhuǎn)動(dòng)架固定在第五傳動(dòng)軸上，抓取安裝架通過(guò)第七傳動(dòng)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)架連接，鉸鏈座分別固定在抓取安裝架和夾爪上，夾爪上與抓取安裝架連接，氣缸底部與抓取安裝架上的鉸鏈座連接，其氣缸桿的頭端與夾爪上的鉸鏈座連接，第四主動(dòng)帶輪套入第六傳動(dòng)軸，第四從動(dòng)帶輪套入第七傳動(dòng)軸，第四皮帶將第四主動(dòng)帶輪和第四從動(dòng)帶輪連接。

本發(fā)明的有益效果：(1)本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)裝置采用伺服電機(jī)配齒輪傳動(dòng)的方式，傳動(dòng)精度高，可以使機(jī)器人準(zhǔn)確的移動(dòng)到被抓取物體附近；(2)本發(fā)明的聯(lián)動(dòng)抓取裝置的聯(lián)動(dòng)性高，減少了驅(qū)動(dòng)零部件的適用，大大降低了生產(chǎn)制作成本。

附圖說(shuō)明