[發明專利]一種聯動式抓取機器人

在審

• 申請號: 201810588818.8
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN108500950A
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發明（設計）人: 陳晨特
• 申請（專利權）人: 溫州翰智信息技術有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種聯動式抓取機器人，包括行走裝置(1)、驅動裝置(2)、主機架(3)、聯動抓取裝置(4)，其特征在于：所述的兩個驅動裝置(2)安裝在行走裝置(1)兩側的中間位置，主機架(3)安裝在行走裝置(1)的上方，聯動抓取裝置(4)固定在主機架上；所述的行走裝置(1)包括底架(101)、底板(102)、第一主動帶輪(103)、第一從動帶輪(104)、第一傳動軸(105)、第一皮帶(106)、行走輪(107)，所述的底板(102)安裝在底架(101)的底面，八根第一傳動軸(105)安裝在底架(101)的兩側，第一傳動軸(105)的一端安裝第一從動帶輪(104)，另一端安裝行走輪(107)，兩個第一主動帶輪(103)分布在底架(101)兩側的中間位置，第一皮帶(106)將相鄰的兩個第一從動帶輪(104)以及相鄰的第一主動帶輪(103)和第一從動帶輪(104)連接在一起；所述的驅動裝置(2)包括第一電機(201)、第一電機安裝座(202)、聯軸器(203)、驅動安裝架(204)、第二傳動軸(205)、第一齒輪(206)、第三傳動軸(207)、第二齒輪(208)、第三齒輪(209)、第四傳動軸(210)，所述的驅動安裝架(204)固定在底架(101)上，第一電機安裝座(202)固定在驅動安裝架(204)上，第一電機(201)安裝在第一電機安裝座(202)上，第二傳動軸(205)、第三傳動軸(207)和第四傳動軸210分別安裝在驅動安裝架(204)上，聯軸器(203)一端與第一電機201的伸出軸連接，另一端與第二傳動軸(205)連接，第一齒輪(206)套入第二傳動軸(205)中，第二齒輪(208)套入第三傳動軸(207)中并與第一齒輪(206)嚙合，第三齒輪(209)套入第四傳動軸(210)中并與第二齒輪(208)嚙合，第一主動帶輪(103)套入第四傳動軸(210)中；所述的聯動抓取裝置(4)包括小側板(401)、散熱葉片(402)、第五傳動軸(403)、大側板(404)、第二電機(405)、第二從動帶輪(406)、第二主動帶輪(407)、第二皮帶(408)、第六傳動軸(409)、轉動架(410)、抓取安裝架(411)、鉸鏈座(412)、氣缸(413)、夾爪(414)、第三主動帶輪(415)、第三從動帶輪(416)、第三皮帶(417)、第四主動帶輪(418)、第四皮帶(419)、第四從動帶輪(420)、第七傳動軸(421)，所述的小側板(401)安裝在主機架(3)的兩側，第五傳動軸(403)兩端分別插入兩側小側板(401)的軸承中，散熱葉片(402)固定在第五傳動軸(403)的兩端附近，兩個大側板(404)穿過第五傳動軸(403)安裝在主機架(3)內側的兩根橫梁上，第二電機(405)固定在其中一個大側板(404)上，第六傳動軸(409)兩端分別插入兩側大側板(404)的軸承中，第三主動帶輪(415)套如第二電機(405)的伸出軸，第三從動帶輪(416)套入第六傳動軸(409)，第三皮帶(417)將第三主動帶輪(415)和第三從動帶輪(416)連接，第二主從帶輪(406)套入第五傳動軸(403)，第二主動帶輪(407)套入第六傳動軸(409)，第二皮帶(408)將第二從動帶輪(406)和第二主動帶輪(407)連接，轉動架(410)固定在第五傳動軸(403)上，抓取安裝架(411)通過第七傳動軸(421)與轉動架(410)連接，鉸鏈座(412)分別固定在抓取安裝架(411)和夾爪(414)上，夾爪(414)上與抓取安裝架(411)連接，氣缸(413)底部與抓取安裝架(411)上的鉸鏈座(412)連接，其氣缸桿的頭端與夾爪(414)上的鉸鏈座(412)連接，第四主動帶輪(418)套入第六傳動軸(409)，第四從動帶輪420套入第七傳動軸(421)，第四皮帶(419)將第四主動帶輪(418)和第四從動帶輪420連接。