[發明專利]翻滾車控制系統及方法

有效

• 申請號: 201810586761.8
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN108803414B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 韓曉虎;邵佳林;吳仁靜;王志丹
• 申請（專利權）人: 兩只老虎秦皇島科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;H02P5/50
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 鄒成嬌

1.一種翻滾車控制系統，其特征在于，所述翻滾車包括車架、分別設置在車架左右兩側上的車輪：左側車輪和右側車輪；其中左側車輪與固定在車架左側的左側電機接觸，右側車輪與固定在車架右側的右側電機接觸；所述翻滾車還包括分別與左側電機和右側電機電連接的左側電子調速器和右側電子調速器；電子調速器控制電機工作，電機帶動車架相對車輪旋轉；

所述翻滾車控制系統包括設置在車架上的操作板和主控板；

所述操作板包括操作控制器、操作元件以及第一通訊單元；所述操作元件以及第一通訊單元分別與操作控制器電連接；操作控制器將操作元件的輸出信號傳輸給主控制器；

所述主控板包括主控制器、陀螺儀、第二通訊單元和兩個控制子回路；所述陀螺儀和第二通訊單元分別與主控制器電連接；所述主控制器分別通過控制子回路連接左側電子調速器和右側電子調速器；主控制器根據接收到的操作元件的輸出信號生成操作元件輸出命令，控制電機工作；

其中，所述控制子回路包括數模轉換電路和電子開關；主控制器的輸出端通過數模轉換電路接電子調速器的第一控制端；主控制器的另一輸出端通過電子開關接電子調速器的第二控制端；所述主控制器的輸入端通過采集電路接電機的脈沖信號輸出端。

2.根據權利要求1所述的翻滾車控制系統，其特征在于，所述數模轉換電路包括數模轉換器U18、二極管D4、可控精密穩壓源Q7；

數模轉換器U18用于將主控制器輸出的數字信號轉換為模擬信號；

所述主控制器的輸出端接數模轉換器U18的輸入端，數模轉換器U18的輸出端通過正接二極管D4接電子調速器的第一控制端；數模轉換器U18的參考信號端接可控精密穩壓源Q7的參考極，可控精密穩壓源Q7的陰極接地，可控精密穩壓源Q7的陽極通過電阻R19接正極電源，可控精密穩壓源Q7的參考極與可控精密穩壓源Q7的陽極相連。

3.根據權利要求1所述的翻滾車控制系統，其特征在于，

所述采集電路包括光耦U1和三極管Q2，所述三極管Q2為PNP型三極管；三極管Q2的基級通過電容C6接地,電機的脈沖信號輸出端接三極管Q2的基級，三極管Q2的發射級通過電阻R8接正極電源，三極管Q2的集電極接光耦U1的陽極輸入端，光耦U1的陰極輸入端接地，光耦U1的集電極輸出端接主控制器的輸入端，光耦U1的發射級輸出端接地。

4.根據權利要求1所述的翻滾車控制系統，其特征在于，

所述操作元件包括設置在車架上的快捷按鍵；當主控制器檢測到快捷按鍵按下時，生成操作元件輸出命令控制電機工作。

5.一種翻滾車控制方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的翻滾車控制系統，包括以下步驟：

接收操作控制器上傳的操作元件輸出命令，操作元件輸出命令由用戶操作操作元件獲得；

當操作元件輸出命令為行進時，對操作元件輸出命令進行分析，分別得到左側電機和右側電機的目標轉速和目標方向，進入行進控制步驟；

行進控制步驟:分別采集左側電機和右側電機輸出的脈沖信號，分別調節左側電機和右側電機的轉速；

進入轉速調節步驟：根據目標轉速和脈沖信號計算左側電子調速器和右側電子調速器的電壓值；驅動數模轉換電路生成相應的電壓值，分別傳給左側電子調速器和右側電子調速器，控制左側電機和右側電機的轉速；

進入轉向調節步驟：根據目標方向驅動電子開關的斷開或閉合，控制左側電機和右側電機的轉動方向，退出本次行進控制步驟。