[發(fā)明專利]一種路面識(shí)別系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810584408.6
• 申請(qǐng)日: 2018-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN108985158A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寧予;汪偉;王長(zhǎng)江;潘世林;王世強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 漢騰汽車有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 蕪湖安匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107
• 代理人: 馬榮

本發(fā)明適用于路面識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種路面識(shí)別系統(tǒng)及方法，該方法包括如下步驟：S1、基于路面附著系數(shù)進(jìn)行路面主識(shí)別，輸出路面主識(shí)別結(jié)果；S2、基于路面信息進(jìn)行路面輔識(shí)別，獲取路面輔識(shí)別結(jié)果；S3、基于路面輔識(shí)別結(jié)果與路面主識(shí)別結(jié)果的一致性來計(jì)算識(shí)別置信度，并輸出別識(shí)置信度。本發(fā)明通過路面顏色及路面紋理來進(jìn)行輔助識(shí)別，基于輔助識(shí)別結(jié)果來評(píng)價(jià)路面主識(shí)別結(jié)果的可信度，以使駕駛員可以直觀的獲知路面識(shí)別結(jié)果精準(zhǔn)度，并基于識(shí)別結(jié)果的精準(zhǔn)度來做出相應(yīng)的反應(yīng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于路面識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種路面識(shí)別系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步和社會(huì)的發(fā)展，人們對(duì)汽車在安全、耗能、駕駛、舒適和娛樂等方面的要求越來越高，汽車的研究設(shè)計(jì)開發(fā)面臨新的突破。新一代汽車研究與開發(fā)將集中表現(xiàn)在信息技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、智能自動(dòng)化技術(shù)、人工智能技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)在汽車上的應(yīng)用。在這種背景下，智能汽車應(yīng)運(yùn)而生。隨著傳感器、導(dǎo)航、云計(jì)算技術(shù)的飛速發(fā)展以及智能通信和道路設(shè)施的不斷完善，作為智能汽車終極發(fā)展階段的無人駕駛汽車，在不遠(yuǎn)的將來一定會(huì)走進(jìn)現(xiàn)實(shí)生活，改變現(xiàn)有的交通模式。在此背景下，我國(guó)需要加快制定智能汽車發(fā)展戰(zhàn)略，加強(qiáng)相關(guān)技術(shù)的研發(fā)，從而促進(jìn)我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)彎道超車、由大變強(qiáng)。智能駕駛主要分為環(huán)境感知、行為決策、運(yùn)動(dòng)控制三大模塊，環(huán)境感知是智能駕駛開發(fā)的難點(diǎn)，也一直以來制約著智能駕駛實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)。

現(xiàn)有多是基于電子穩(wěn)定控制器ESC來進(jìn)行路面識(shí)別，基于車輛輪速傳感器獲取的輪速信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)/電機(jī)輸出扭矩進(jìn)行車輛動(dòng)力學(xué)建模，對(duì)路面的附著系數(shù)進(jìn)行估算，在通常情況下可以比較精確估算的路面附著系數(shù)，但無法對(duì)相同附著系數(shù)或相近附著系數(shù)的路面進(jìn)行識(shí)別。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種路面識(shí)別方法，旨在提高路面識(shí)別的精準(zhǔn)度。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種路面識(shí)別系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

視覺系統(tǒng)、ESC系統(tǒng)，及設(shè)于ESC系統(tǒng)的融合處理模塊；

視覺系統(tǒng)用于采集路面信息，并發(fā)送至融合處理模塊，路面信息包括路面顏色及路面紋理；

ESC系統(tǒng)基于電機(jī)控制器EMS、變速箱控制系統(tǒng)TCU采集的信息估算路面附著系數(shù)，并發(fā)送至融合處理模塊；

融合處理模塊，基于附著系數(shù)及路面信息來進(jìn)行路面識(shí)別。

本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種路面識(shí)別方法，該方法包括如下步驟：

S1、基于路面附著系數(shù)進(jìn)行路面主識(shí)別，輸出路面主識(shí)別結(jié)果；

S2、基于路面信息進(jìn)行路面輔識(shí)別，獲取路面輔識(shí)別結(jié)果；

S3、基于路面輔識(shí)別結(jié)果與路面主識(shí)別結(jié)果的一致性來計(jì)算識(shí)別置信度，并輸出別識(shí)置信度。

進(jìn)一步的，路面輔助識(shí)方法包括如下步驟：

S21、基于路面紋理進(jìn)行第一次路面輔識(shí)別，獲取第一次路面輔識(shí)別結(jié)果；

S22、基于路面顏色進(jìn)行第二次路面輔識(shí)別，獲取第二次路面輔識(shí)別結(jié)果。

進(jìn)一步的，步驟S3具體包括如下步驟：

S31、判斷第一次路面輔識(shí)別結(jié)果及第二次路面輔識(shí)別結(jié)果是否與路面主識(shí)別結(jié)果一致；

S32、基于路面附著系數(shù)、路面紋理及路面顏色被賦予的權(quán)重來計(jì)算路面識(shí)別結(jié)果的識(shí)別置信度。

進(jìn)一步的，步驟S32具體如下：

若第一次路面輔識(shí)別結(jié)果及第二次路面輔識(shí)別結(jié)果均與路面主識(shí)別結(jié)果一致，則輸出路面附著系數(shù)、路面紋理的及路面顏色的識(shí)別置信度之和；