[發明專利]一種路面識別系統及方法在審
| 申請號： | 201810584408.6 | 申請日： | 2018-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN108985158A | 公開（公告）日： | 2018-12-11 |
| 發明（設計）人： | 寧予;汪偉;王長江;潘世林;王世強 | 申請（專利權）人： | 漢騰汽車有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 馬榮 |
| 地址： | 334100 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 路面識別 輔助識別 精準度 置信度 路面附著系數 路面紋理 路面信息 輸出 可信度 獲知 直觀 | ||
1.一種路面識別系統，其特征在于，所述系統包括：
視覺系統、ESC系統，及設于ESC系統的融合處理模塊；
視覺系統用于采集路面信息，并發送至融合處理模塊，路面信息包括路面顏色及路面紋理；
ESC系統基于電機控制器EMS、變速箱控制系統TCU采集的信息估算路面附著系數，并發送至融合處理模塊；
融合處理模塊，基于附著系數及路面信息來進行路面識別。
2.一種基于權利要求1所述路面識別系統的路面識別方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
S1、基于路面附著系數進行路面主識別，輸出路面主識別結果；
S2、基于路面信息進行路面輔識別，獲取路面輔識別結果；
S3、基于路面輔識別結果與路面主識別結果的一致性來計算識別置信度，并輸出別識置信度。
3.如權利要求2所述的路面識別方法，其特征在于，所述路面輔助識方法包括如下步驟：
S21、基于路面紋理進行第一次路面輔識別，獲取第一次路面輔識別結果；
S22、基于路面顏色進行第二次路面輔識別，獲取第二次路面輔識別結果。
4.如權利要求2所述的路面識別方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括如下步驟：
S31、判斷第一次路面輔識別結果及第二次路面輔識別結果是否與路面主識別結果一致；
S32、基于路面附著系數、路面紋理及路面顏色被賦予的權重來計算路面識別結果的識別置信度。
5.如權利要求2所述的路面識別方法，其特征在于，所述步驟S32具體如下：
若第一次路面輔識別結果及第二次路面輔識別結果均與路面主識別結果一致，則輸出路面附著系數、路面紋理的及路面顏色的識別置信度之和；
若第一次路面輔識別結果及第二次路面輔識別結果均與路面主識別結果不一致，則僅輸出路面附著系數的識別置信度；
若第一次路面輔識別結果與路面主識別結果一致，第二次路面輔識別結果與路面主識別結果不一致，則輸出路面附著系數及路面紋理的識別置信度之和；
若第二次路面輔識別結果與路面主識別結果一致，第一次路面輔識別結果與路面主識別結果不一致，則輸出路面附著系數及路面顏色的識別置信度之和。
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