[發明專利]機器人的人機交互方法及機器人

在審

• 申請號: 201810583982.X
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN110580426A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 劉章林;張一茗;陳震
• 申請（專利權）人: 速感科技(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;H04N9/31
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識產權代理有限公司
• 代理人: 王征;劉芳

本發明提供一種機器人的人機交互方法及機器人，通過獲取包含可操作項的可視信息；控制投射單元將所述可視信息投射到投射區域內形成投射圖案；獲取拍攝單元采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像；根據所述操作圖像識別用戶對可操作項的操作指令，并控制相應的執行單元執行所述操作指令。本發明的方法可為用戶提供更便捷的人機交互方法，用戶可通過肢體或延長肢體控制距離的工具等方式采用無聲的方式對機器人輸入指令，增加了機器人的人機交互方式的種類，使得人機交互更加靈活，也便于聾啞人操作，且不會像遠程控制受信號傳輸的限制，也不會像聲控受環境噪聲的影響，具有較高的準確性。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種機器人的人機交互方法及機器人。

背景技術

目前，各種類型的自主機器人已經越來越多地進入了人們的日常生活，比如執行清潔任務的智能掃地機、智能拖地機、擦窗機器人，執行陪伴任務的保姆機器人、兒童玩伴機器人、兒童教育機器人，執行防火防盜等安全任務的警衛機器人等。對于各種類型的自主機器人而言，機器人與人類用戶的交互方式及由交互方式決定的交互效果至關重要，因為交互方式影響到用戶對機器人的可靠性、智能性、便捷性的使用體驗。

目前常用的人機交互方式主要包括：通過遙控器、手機或機器人本體上的觸摸屏、聲音等向機器人用戶指令，通過機器人本體上或無線終端(例如手機、平板電腦等)的顯示屏輸出顯示結果，或通過揚聲器發出聲音反饋信息，或直接執行而不反饋。這些人機交互方式均存在一定問題，比如通過遙控器、手機等進行遠程控制，受限于是否有網絡、網速快慢、機器人與用戶距離以及機器人所在位置，控制效果并不理想；而通過聲控或機器人聲音反饋，可能會受到其它雜音(比如正在播放的歌曲歌詞、廣播或電視里的對白等)的影響，會導致機器人的誤聽誤判；而機器人自身產生的噪音(比如執行清潔任務的機器人)也會影響機器人對用戶語音命令的拾取準確率。

發明內容

本發明提供一種機器人的人機交互方法及機器人，以為用戶提供更便捷的人機交互方法，用戶通過肢體采用無聲的方式對機器人輸入指令，不會像遠程控制受信號傳輸的限制，也不會像聲控受環境噪聲的影響，具有較高的準確性。

本發明的一個方面是提供一種機器人的人機交互方法，包括：

獲取包含可操作項的可視信息；

控制投射單元將所述可視信息投射到投射區域內形成投射圖案；

獲取拍攝單元采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像；

根據所述操作圖像識別用戶對可操作項的操作指令，并控制相應的執行單元執行所述操作指令。

進一步的，所述控制投射單元將所述可視信息投射到投射區域內形成投射圖案前，還可以包括：

獲取第一預定范圍內的能夠承載所述投射圖案的區域作為投射區域。

進一步的，所述能夠承載所述投射圖案的區域可以包括能夠通過漫反射形成所述投射圖案的物體表面或者通過透射形成所述投射圖案的物體表面；

進一步的，所述獲取第一預定范圍內的能夠承載所述投射圖案的區域作為投射區域，具體可以包括：

根據所述拍攝單元采集的周圍環境圖像和/或預存的環境布局圖，獲取第一預定范圍內能夠承載所述投射圖案的連續規則的平面作為所述投射區域。

進一步的，所述控制投射單元將所述可視信息投射到投射區域內形成投射圖案，具體可以包括：根據所述拍攝單元采集的周圍環境圖像、和/或測距設備采集的所述投射區域的尺寸以及所述投射單元到所述投射區域的距離，控制所述投射單元對所述投射圖案進行縮放和/或清晰度調節，從而在所述投射區域內形成清晰的投射圖案。

進一步的，所述獲取拍攝單元采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像，可以包括：