[發(fā)明專利]機(jī)器人的人機(jī)交互方法及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810583982.X
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN110580426A
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉章林;張一茗;陳震
• 申請（專利權(quán)）人: 速感科技(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;H04N9/31
• 代理公司: 11205 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王征;劉芳

1.一種機(jī)器人的人機(jī)交互方法，其特征在于，包括：

獲取包含可操作項(xiàng)的可視信息；

控制投射單元將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案；

獲取拍攝單元采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像；

根據(jù)所述操作圖像識(shí)別用戶對可操作項(xiàng)的操作指令，并控制相應(yīng)的執(zhí)行單元執(zhí)行所述操作指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制投射單元將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案前，還包括：

獲取第一預(yù)定范圍內(nèi)的能夠承載所述投射圖案的區(qū)域作為投射區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取第一預(yù)定范圍內(nèi)的能夠承載所述投射圖案的區(qū)域作為投射區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述拍攝單元采集的周圍環(huán)境圖像和/或預(yù)存的環(huán)境布局圖，獲取第一預(yù)定范圍內(nèi)能夠承載所述投射圖案的連續(xù)規(guī)則的平面作為所述投射區(qū)域；和/或，所述能夠承載所述投射圖案的區(qū)域包括能夠通過漫反射形成所述投射圖案的物體表面或者通過透射形成所述投射圖案的物體表面；

和/或

所述控制投射單元將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案，具體包括：

根據(jù)所述拍攝單元采集的周圍環(huán)境圖像、和/或測距設(shè)備采集的所述投射區(qū)域的尺寸以及所述投射單元到所述投射區(qū)域的距離，控制所述投射單元對所述投射圖案進(jìn)行縮放和/或清晰度調(diào)節(jié)，從而在所述投射區(qū)域內(nèi)形成清晰的投射圖案。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取拍攝單元采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像，包括：

獲取拍攝單元采集的用戶肢體、用戶肢體的影子、延長肢體控制距離的工具、和/或延長肢體控制距離的工具的影子在所述投射圖案上的點(diǎn)擊操作圖像和/或滑動(dòng)操作圖像；

和/或

所述根據(jù)所述操作圖像識(shí)別用戶對可操作項(xiàng)的操作指令，包括：

根據(jù)點(diǎn)擊操作圖像識(shí)別用戶所點(diǎn)擊的可操作項(xiàng)、或根據(jù)滑動(dòng)操作圖像識(shí)別用戶對可操作項(xiàng)的滑動(dòng)軌跡，從而獲得對應(yīng)的用戶對可操作項(xiàng)的操作指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制投射單元將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案前，還包括：

判斷所述可視信息是否急需用戶操作；

若是，則獲取用戶位置，并根據(jù)所述用戶位置控制機(jī)器人移動(dòng)至所述用戶位置附近區(qū)域；

若否，則判斷用戶位置是否在第二預(yù)定范圍內(nèi)；若所述用戶位置不在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；若所述用戶位置在所述第二預(yù)定范圍內(nèi)，則將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取包含可操作項(xiàng)的可視信息前，還包括：

接收用戶召喚指令，獲取用戶位置，并根據(jù)所述用戶位置控制機(jī)器人移動(dòng)至所述用戶位置附近區(qū)域。

7.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：投射單元、拍攝單元、控制單元以及執(zhí)行單元，所述投射單元、所述拍攝單元和所述執(zhí)行單元分別與所述控制單元電連接；

其中，所述控制單元用于，獲取包含可操作項(xiàng)的可視信息，并發(fā)送給所述投射單元；

所述投射單元用于，將所述可視信息投射到投射區(qū)域內(nèi)形成投射圖案；

所述拍攝單元用于，采集的用戶對所述投射圖案的操作圖像，并發(fā)送給所述控制單元；

所述控制單元還用于，根據(jù)所述操作圖像識(shí)別用戶對可操作項(xiàng)的操作指令，并控制相應(yīng)的所述執(zhí)行單元執(zhí)行所述操作指令。