[發(fā)明專利]定點清掃方法、掃地機(jī)器人及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810582948.0
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN110575099B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鮑亮;王孟昊;湯進(jìn)舉
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種定點清掃方法，適用于掃地機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

在定點清掃模式下，基于視覺傳感器檢測可移動的引導(dǎo)對象；

在檢測到所述引導(dǎo)對象后，跟隨所述引導(dǎo)對象移動至定點清掃區(qū)域；

在所述掃地機(jī)器人跟隨所述引導(dǎo)對象移動至定點清掃區(qū)域過程中，基于所述視覺傳感器識別是否到達(dá)所述定點清掃區(qū)域；

在識別到達(dá)所述定點清掃區(qū)域之后，按照定點清掃參數(shù)，在所述定點清掃區(qū)域執(zhí)行定點清掃任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于視覺傳感器檢測可移動的引導(dǎo)對象之前，還包括以下至少一種操作：

響應(yīng)于用戶發(fā)出的用于切換清掃模式的語音指令，將清掃模式從普通清掃模式切換至定點清掃模式；

響應(yīng)于所述掃地機(jī)器人上的清掃模式切換按鈕被按下的事件，將清掃模式從普通清掃模式切換至定點清掃模式；

根據(jù)用于控制所述掃地機(jī)器人的智能終端發(fā)送的清掃模式切換指令，將清掃模式從普通清掃模式切換至定點清掃模式；

根據(jù)在所述掃地機(jī)器人的觸控面板上檢測到的清掃模式切換操作，將清掃模式從普通清掃模式切換至定點清掃模式。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于視覺傳感器檢測可移動的引導(dǎo)對象，包括：

所述掃地機(jī)器人順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，并在旋轉(zhuǎn)過程中利用所述視覺傳感器連續(xù)采集環(huán)境圖像；

當(dāng)采集到包含預(yù)置引導(dǎo)對象參數(shù)的環(huán)境圖像時，確定檢測到所述引導(dǎo)對象。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟隨所述引導(dǎo)對象移動至定點清掃區(qū)，包括：

基于所述引導(dǎo)對象的位置，將前進(jìn)方向調(diào)整至所述引導(dǎo)對象所在的方向；

自調(diào)整后的前進(jìn)方向開始，跟隨所述引導(dǎo)對象移動移動至定點清掃區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述引導(dǎo)對象的位置，將前進(jìn)方向調(diào)整至所述引導(dǎo)對象所在的方向，包括：

所述掃地機(jī)器人順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，并在旋轉(zhuǎn)過程中利用所述視覺傳感器連續(xù)采集包含所述引導(dǎo)對象的環(huán)境圖像，直到采集到第一目標(biāo)環(huán)境圖像，所述第一目標(biāo)環(huán)境圖像的垂直中線與所述第一目標(biāo)環(huán)境圖像中所述引導(dǎo)對象的垂直中線之間的位置關(guān)系符合設(shè)定的中線位置關(guān)系。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在自調(diào)整后的前進(jìn)方向開始，跟隨所述引導(dǎo)對象移動至定點清掃區(qū)域之前，還包括：

輸出第一語音提示信息，以提示所述引導(dǎo)對象開始移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述自調(diào)整后的前進(jìn)方向開始，跟隨所述引導(dǎo)對象移動移動至定點清掃區(qū)，包括：

自調(diào)整后的前進(jìn)方向開始，跟隨所述引導(dǎo)對象移動，并在跟隨所述引導(dǎo)對象移動過程中利用所述視覺傳感器連續(xù)采集包含所述引導(dǎo)對象的環(huán)境圖像；

當(dāng)采集到第二目標(biāo)環(huán)境圖像時，確定到達(dá)所述定點清掃區(qū)域，其中，所述第二目標(biāo)環(huán)境圖像的下邊緣與所述第二目標(biāo)環(huán)境圖像中所述引導(dǎo)對象的下邊緣之間的距離符合設(shè)定的邊緣距離要求。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

若在跟隨所述引導(dǎo)對象移動過程中跟丟所述引導(dǎo)對象，所述掃地機(jī)器人順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，并在旋轉(zhuǎn)過程中利用所述視覺傳感器重新檢測所述引導(dǎo)對象；

若未能重新檢測到所述引導(dǎo)對象，輸出第二語音提示信息，以提示所述引導(dǎo)對象回到所述掃地機(jī)器人的視野范圍內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照定點清掃參數(shù)，在所述定點清掃區(qū)域執(zhí)行定點清掃任務(wù)，包括：

將所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所在位置作為所述定點清掃區(qū)域的中心，按照所述定點清掃參數(shù)進(jìn)行局部清掃；或者

將所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所在位置作為所述定點清掃區(qū)域的起點，按照所述定點清掃參數(shù)中進(jìn)行局部清掃。