[發(fā)明專利]一種多履帶行走機構

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810582635.5
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108609048A
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設計）人: 范紀華;陳錦;王明強;方海峰;張騰飛;徐侃文;高進可;張德義;蔡李花;吳群彪
• 申請（專利權）人: 張家港江蘇科技大學產(chǎn)業(yè)技術研究院
• 主分類號: B62D11/20
• 分類號: B62D11/20
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11591
• 代理人: 彭秀麗

本發(fā)明涉及機械設計技術領域，具體涉及一種多履帶行走機構。其中，多履帶行走機構包括：至少兩個機架，所述機架的一側面通過柔性組件與另一所述機架的一側面連接；在所述機架的其余側面還設置有移動模塊，用于驅(qū)動所述機架的行走。通過在機架之間采用柔性組件連接，且機架的其余側面設置移動模塊，即，通過對不同移動模塊進行驅(qū)動實現(xiàn)不同方向的運動，轉(zhuǎn)向效率高；此外，通過柔性組件實現(xiàn)機架的連接，能夠?qū)崿F(xiàn)行走機構的靈活轉(zhuǎn)動。

技術領域

本發(fā)明屬于機械設計技術領域，具體涉及一種多履帶行走機構。

背景技術

目前常用的機器人行走機構中的履帶是通過差速完成轉(zhuǎn)向的，而實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向主要使用的是雙功率技術，一般由一個或兩個三相交流電機及一個液壓馬達來共同完成，其中，三相交流電機用于驅(qū)動履帶車輛的直線行走，液壓馬達驅(qū)動車輛的差速轉(zhuǎn)向。

例如，專利申請公布號為CN107826167A的發(fā)明專利申請，公開了一種雙驅(qū)動履帶差速行走機構，該行走機構由兩個電動機、兩組雙向離合器、差速機構、主傳動機構、兩組動力耦合機構組成。其中，兩個電動機分別通過兩組雙向離合器與主傳動機構的主錐齒輪以及差速機構相連，每個電動機通過對雙向離合器的控制均可獨立實現(xiàn)履帶車輛的直線行駛、原地轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)向行駛，兩個電動機可以相互替代，并且能夠同時或分別進行直線行駛及轉(zhuǎn)向的動力輸入，每個電動機均采用變頻驅(qū)動技術來實現(xiàn)對履帶車輛轉(zhuǎn)彎半徑的控制。

然而，上述技術方案中的行走機構的轉(zhuǎn)向需要通過變頻調(diào)整速度差實現(xiàn)，轉(zhuǎn)向效率不高，指向性不明確，且容易打滑不易控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術問題在于克服現(xiàn)有技術中的履帶行走機構的轉(zhuǎn)向效率低的缺陷。

鑒于此，本發(fā)明提供一種多履帶行走機構，包括：

至少兩個機架，所述機架的一側面通過柔性組件與另一所述機架的一側面連接；

在所述機架的其余側面還設置有移動模塊，用于驅(qū)動所述機架的行走。

可選地，所述柔性組件包括：板彈簧組和關節(jié)軸承組；所述板彈簧組兩端分別采用第一緊固件固定于兩個所述機架上；

所述板彈簧組由四組板彈簧和八組螺栓固定組成。

可選地，所述柔性組件包括4個所述板彈簧組以及一個所述關節(jié)軸承組；

其中，所述板彈簧均分在所述關節(jié)軸承組的兩側。

可選地，所述關節(jié)軸承組包括：兩個關節(jié)軸承與關節(jié)軸承連接棒；

所述關節(jié)軸承的一端分別通過第二緊固件連接在所述關節(jié)軸承連接棒兩側；

所述關節(jié)軸承的另一端通過第三緊固件與所述機架連接。

可選地，所述移動模塊包含一個履帶，一個誘導輪，一個主動輪，一個張緊機構和八個負載輪；

所述履帶同時繞在所述主動輪、所述誘導輪和所述負載輪上；

所述主動輪和所述誘導輪分別位于所述履帶的兩端；

八個所述負載輪位于所述履帶的上下方且在所述履帶上等距布置。

可選地，每個所述主動輪由一個電機驅(qū)動。

可選地，所述履帶包括：小輪、小輪軸緊固件、小輪軸和連接件；

所述小輪和所述小輪軸相配合，所述小輪軸通過所述小輪軸緊固件進行限位，并與所述連接件固定連接。

可選地，所述履帶通過承載板和承載連接軸固定，所述承載板連接軸的另一端套上軸套與履帶架固定連接。

可選地，所述機架為中空的正方形的框架結構。