[發明專利]一種用于樓房的臺階搬運機器人及其操作方法

在審

• 申請號: 201810581829.3
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108791449A
• 公開（公告）日: 2018-11-13
• 發明（設計）人: 胡小梅;錢婷婷;馬嬋玉;陳慶
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: B62B5/02
• 分類號: B62B5/02;B62B5/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 祝進

1.一種用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：包括底座，所述底座上方設有承載箱，所述底座下方設有臺階攀爬組件，所述承載箱包括外殼，所述外殼底部設有三角支撐架，所述三角支撐架底角邊鉸接于底座上表面，所述三角支撐架兩側面設有滑軌，所述底座位于三角支撐架兩側設有液壓伸縮桿，所述液壓伸縮桿的自由端通過滑輪滾動連接于滑軌，所述外殼連接有水平傳感器，所述外殼內設有若干豎直方向的緊壓板，所述外殼側壁設有供銷軸穿過的通孔，所述銷軸一端設有限位塊，其另一端連接于緊壓板，所述銷軸套設有緊壓彈簧，所述緊壓彈簧一端連接于外殼內壁，其另一端連接于緊壓板，所述臺階攀爬組件包括豎直方向設置的第一傳動軸，所述第一傳動軸通過第一軸承座連接于底座，所述底座下表面設有水平方向設置的第二傳動軸，所述第二傳動軸通過第二軸承座連接于底座，所述第一傳動軸與第二傳動軸通過錐形齒輪組動力連接，所述第二傳動軸一端外周設端螺紋，該端螺紋連接有螺母套筒，所述螺母套筒通過連桿連接有移動塊，所述移動塊通過導軌連接于底座下表面，所述移動塊底部設有兩個第一伸縮桿，所述第一伸縮桿自由端均設有滾輪，所述底座下表面遠離移動塊一側設有固定塊，所述固定塊底部設有第二伸縮桿，所述第二伸縮桿自由端設有滾輪，所述固定塊設有擺動舵機，所述擺動舵機輸出軸連接有用于支撐轉移車攀爬的第三伸縮桿，所述液壓伸縮桿、第一伸縮桿、第二伸縮桿以及第三伸縮桿均連接于控制芯片，所述控制芯片與水平傳感器均連接于控制器。

2.根據權利要求1所述的用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：所述底座一端鉸接有推拉桿。

3.根據權利要求1所述的用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：所述第三伸縮桿自由端鉸接有防滑塊。

4.根據權利要求1所述的用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：所述緊壓板相對于外殼內部對稱的設有4~6個。

5.根據權利要求1所述的用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：所述緊壓板表面包覆有橡膠層。

6.根據權利要求1所述的用于樓房的臺階搬運機器人，其特征在于：所述滾輪的滾面開設有用于卡扣住臺階邊緣的條形槽。

7.根據權利要求1~6任一項所述的用于樓房的臺階搬運機器人的操作方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：遇到臺階時，初始狀態下第三伸縮桿擺動至較高一級臺階上方并伸長，使其端部抵觸于臺階表面；

步驟2：第三伸縮桿背離轉移車前進方向擺動，擺動過程中將固定塊側的滾輪支起，令側滾輪向斜上方移動，并移動至更高一級臺階，移動塊側的滾輪跟隨攀爬臺階；

步驟3：第三伸縮桿收縮并擺動至初始位置進行下一循環，由于第三伸縮桿的支撐擺動支撐作用，兩個第一伸縮桿各自調節滾輪高度方便上坡。