[發(fā)明專(zhuān)利]定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810580237.X
• 申請(qǐng)日: 2018-06-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109000654B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藺陸洲;張迪;馬長(zhǎng)斗;鄧平科;張曉光
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 全圖通位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 北京安度修典專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11424
• 代理人: 楊方成

本發(fā)明公開(kāi)了一種定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述方法包括：采用多個(gè)定位系統(tǒng)對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行導(dǎo)航定位，分別得到各個(gè)定位系統(tǒng)各自對(duì)應(yīng)的定位信息；將多個(gè)定位系統(tǒng)的定位信息進(jìn)行加權(quán)融合交互；根據(jù)各個(gè)定位系統(tǒng)加權(quán)融合交互后的定位結(jié)果確定所述定位目標(biāo)的位置。本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)將多個(gè)定位系統(tǒng)的定位信息進(jìn)行加權(quán)融合交互，并根據(jù)各個(gè)定位系統(tǒng)加權(quán)融合交互后的定位結(jié)果確定所述定位目標(biāo)的位置，能夠通過(guò)多個(gè)定位系統(tǒng)協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)的無(wú)縫定位服務(wù)覆蓋，提高定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及導(dǎo)航與定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著定位技術(shù)的發(fā)展，能夠應(yīng)用于導(dǎo)航定位的系統(tǒng)已經(jīng)越來(lái)越豐富，除了傳統(tǒng)的衛(wèi)星定位系統(tǒng)，還有很多傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)如UWB(ultra-wideband，超寬帶)、Wifi、藍(lán)牙等局域定位系統(tǒng)，以及移動(dòng)通信基站也能夠提供一定精度的定位服務(wù)。而且人們生活需求不斷提升，除了傳統(tǒng)的路面導(dǎo)航定位需求，日常生活工作中很多場(chǎng)合也都需要導(dǎo)航定位服務(wù)，如博物館內(nèi)的旅游導(dǎo)航、地下停車(chē)場(chǎng)的車(chē)位導(dǎo)航、樓宇內(nèi)的導(dǎo)航，以及一些特殊場(chǎng)景的導(dǎo)航需求(建筑物內(nèi)火場(chǎng)、森林火場(chǎng)導(dǎo)航定位)。

傳統(tǒng)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要是針對(duì)單一定位系統(tǒng)下，通過(guò)建立定位目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)模型和定位系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的觀(guān)測(cè)模型來(lái)進(jìn)行濾波，獲得定位目標(biāo)準(zhǔn)確位置信息。

但是，隨著人們對(duì)導(dǎo)航定位服務(wù)需求范圍的擴(kuò)展，基本很難通過(guò)一種定位系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)定位目標(biāo)的全域覆蓋(如圖1所示的場(chǎng)景)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠通過(guò)多定位系統(tǒng)協(xié)同工作實(shí)現(xiàn)大范圍內(nèi)的無(wú)縫定位服務(wù)覆蓋，提高定位精度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法，包括：

采用多個(gè)定位系統(tǒng)對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行導(dǎo)航定位，分別得到各個(gè)定位系統(tǒng)各

自對(duì)應(yīng)的定位信息；

將多個(gè)定位系統(tǒng)的定位信息進(jìn)行加權(quán)融合交互；

根據(jù)各個(gè)定位系統(tǒng)加權(quán)融合交互后的定位結(jié)果確定所述定位目標(biāo)的位置。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種定位裝置，包括：

定位信息獲取模塊，用于采用多個(gè)定位系統(tǒng)對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行導(dǎo)航定位，分別得到各個(gè)定位系統(tǒng)各自對(duì)應(yīng)的定位信息；

融合交互模塊，用于將多個(gè)定位系統(tǒng)的定位信息進(jìn)行加權(quán)融合交互；

定位模塊，用于根據(jù)各個(gè)定位系統(tǒng)加權(quán)融合交互后的定位結(jié)果確定所述定位目標(biāo)的位置。

優(yōu)選地，所述定位信息獲取模塊具體用于：根據(jù)所述定位目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，采用至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)模型對(duì)所述定位目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行描述，得到所述定位目標(biāo)的目標(biāo)狀態(tài)信息；針對(duì)各個(gè)定位系統(tǒng)的觀(guān)測(cè)信息，分別建立所述觀(guān)測(cè)信息和所述目標(biāo)狀態(tài)信息之間的函數(shù)關(guān)系得到所述定位目標(biāo)的位置觀(guān)測(cè)信息，將所述目標(biāo)狀態(tài)信息和所述位置觀(guān)測(cè)信息作為所述定位信息。

優(yōu)選地，所述融合交互模塊包括：

轉(zhuǎn)移概率確定單元，用于當(dāng)所述定位目標(biāo)在多個(gè)定位系統(tǒng)之間不斷運(yùn)動(dòng)時(shí)，采用一階馬爾科夫鏈表示當(dāng)前定位系統(tǒng)與其余各個(gè)定位系統(tǒng)間的轉(zhuǎn)移概率，所述當(dāng)前定位系統(tǒng)為所述定位目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)刻正在使用的定位系統(tǒng)；

交互概率確定單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)移概率確定所述當(dāng)前定位系統(tǒng)與所述其余各個(gè)定位系統(tǒng)間的交互概率；

定位信息融合交互單元，用于根據(jù)所述交互概率將所述當(dāng)前定位系統(tǒng)的位置觀(guān)測(cè)信息與其余各個(gè)定位系統(tǒng)的位置觀(guān)測(cè)信息進(jìn)行加權(quán)融合交互。

優(yōu)選地，所述融合交互模塊還包括：