[發明專利]定位方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201810580237.X
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN109000654B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 藺陸洲;張迪;馬長斗;鄧平科;張曉光
• 申請（專利權）人: 全圖通位置網絡有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京安度修典專利代理事務所(特殊普通合伙) 11424
• 代理人: 楊方成

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

采用多個定位系統對定位目標進行導航定位，分別得到各個定位系統各自對應的定位信息；

將多個定位系統的定位信息進行加權融合交互；

根據各個定位系統加權融合交互后的定位結果確定所述定位目標的位置；

所述采用多個定位系統對定位目標進行導航定位，分別得到各個定位系統各自對應的定位信息包括：

根據所述定位目標的運動狀態，采用至少一個運動模型對所述定位目標的運動狀態進行描述，得到所述定位目標的目標狀態信息；

針對各個定位系統的觀測信息，分別建立所述觀測信息和所述目標狀態信息之間的函數關系得到所述定位目標的位置觀測信息，將所述目標狀態信息和所述位置觀測信息作為所述定位信息；

所述將多個定位系統的定位信息進行加權融合交互包括：

當所述定位目標在多個定位系統之間不斷運動時，采用一階馬爾科夫鏈表示當前定位系統與其余各個定位系統間的轉移概率，表示為；T_ij＝P{ε_j(k+1)|ε_i(k),X^k}，所述當前定位系統為所述定位目標在當前時刻正在使用的定位系統；其中，ε_j(k+1)表示k+1時刻定位系統j有效即所述定位目標在當前時刻正在使用的定位系統，表示從起始時刻到k時刻目標的狀態矢量集，且

根據所述轉移概率確定所述當前定位系統與所述其余各個定位系統間的交互概率；當整個跟蹤定位過程中T_ij保持不變，即k+1時刻定位系統j有效時，定位系統間交互概率表示為：其中，為定位系統j的預測概率，β_i(k)＝P{ε_i(k)|X^k}為定位系統i在k時刻的后驗概率，根據Chapman-Kolmogorov定理有：

根據所述交互概率將所述當前定位系統的位置觀測信息與其余各個定位系統的位置觀測信息進行加權融合交互，得到融合后的定位信息z_i(k+1)為k+1時刻定位系統i， i＝1,2,…,n， 對定位目標觀測的位置觀測信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述當前定位系統位置觀測信息的定位誤差與其余各個定位系統位 置觀測信息的定位誤差進行加權融合交互。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據各個定位系統加權融合交互后的定位結果確定所述定位目標的位置包括：

將多個定位系統加權融合交互的定位信息和定位誤差作為輸入進行并行濾波，得到各個定位系統定位信息的濾波估計值和濾波誤差；

根據所述濾波估計值和濾波誤差得到各個定位系統的系統概率，并根據所述各個定位系統的系統概率、濾波估計值和濾波誤差得到定位結果；

根據所述定位結果確定所述定位目標的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述各個定位系統的系統概率、濾波估計值和濾波誤差得到定位結果包括：

針對各個定位系統的濾波估計值和濾波誤差，按照系統概率進行加權求和得到定位估計值和定位誤差，將所述定位估計值和定位誤差作為所述定位結果。