[發明專利]導航路線處理方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 201810579748.X
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN110579222B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 孫曄;邵勝均;朱舉章;郭欣
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 柴海平;劉芳

1.一種導航路線處理方法，其特征在于，包括：

在行進到路口時，確定導航路線在所述路口上的駛入中心線和駛出中心線；其中，所述駛入中心線為在所述路口的駛入路段內的車道中心線，所述駛出中心線為在所述路口的駛出路段內的車道中心線；

將所述駛入中心線的末端形狀點確定為入口形狀點，將所述駛出中心線的始端形狀點確定為出口形狀點；

根據所述入口形狀點、第一控制點、第二控制點和所述出口形狀點，進行平滑曲線連接，得到所述路口對應的行駛路徑；所述第一控制點為第一交點在所述入口形狀點和次末形狀點所在直線上的投影，所述第二控制點為第二交點在所述出口形狀點和次始形狀點所在直線上的投影；

在所述路口的地形圖上顯示所述行駛路徑；

其中，所述第一交點為所述入口形狀點和出口形狀點之間的、誘導箭頭經過的車道中心線上最靠近所述入口形狀點的點，所述第二交點為所述入口形狀點和出口形狀點之間的、誘導箭頭經過的車道中心線上最靠近所述出口形狀點的點；所述次末形狀點為所述駛入中心線上距離所述入口形狀點最近的形狀點，所述次始形狀點為所述駛出中心線上距離所述出口形狀點最近的形狀點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行進到路口時，確定導航路線在所述路口上的駛入中心線和駛出中心線，包括：

獲取所述路口對應的誘導箭頭的形狀點；

根據所述誘導箭頭的形狀點，確定所述誘導箭頭經過的link集合；

根據所述link集合確定所述誘導箭頭經過的行駛車道中心線；

對所述行駛車道中心線進行截斷處理，去掉所述行駛車道中心線上屬于所述路口內交叉區域的部分，得到駛入中心線和駛出中心線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述link集合確定誘導箭頭經過的行駛車道中心線，包括：

過濾掉所述link集合中不包括車道紋理信息的link；

根據當前的行駛方向，確定過濾后的link集合中的每個link對應的行駛車道中心線，得到所述誘導箭頭經過的行駛車道中心線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述過濾掉所述link集合中不包括車道紋理信息的link，包括：

過濾掉所述link集合中沒有邊界的link和帶有預設標識的link。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述入口形狀點，第一控制點，第二控制點和所述出口形狀點，進行平滑曲線連接，得到所述路口對應的行駛路徑，包括：

生成連接所述入口形狀點、第一控制點、第二控制點和所述出口形狀點的三次貝塞爾曲線，所述駛入中心線、三次貝塞爾曲線和駛出中心線構成所述路口對應的行駛路徑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述入口形狀點，第一控制點，第二控制點和所述出口形狀點，進行平滑曲線連接，得到所述路口對應的行駛路徑之前，所述方法還包括：

獲取所述駛入中心線的次末形狀點和所述駛出中心線的次始形狀點；

獲取所述入口形狀點和出口形狀點之間的、所述誘導箭頭經過的行駛車道中心線的至少一個交點；

根據所述入口形狀點、次末形狀點、次始形狀點、出口形狀點和所述至少一個交點，確定第一控制點和第二控制點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述入口形狀點、次末形狀點、次始形狀點、出口形狀點和所述至少一個交點，確定第一控制點和第二控制點，包括：

確定所述至少一個交點中最靠近所述入口形狀點的第一交點，以及所述至少一個交點中最靠近所述出口形狀點的第二交點；

將所述第一交點在所述入口形狀點和次末形狀點所在直線上的投影確定為第一控制點；

將所述第二交點在所述出口形狀點和次始形狀點所在直線上的投影確定為第二控制點。