[發(fā)明專利]一種用相機(jī)對運(yùn)動系統(tǒng)進(jìn)行重復(fù)性精度測試的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810579657.6
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108769670B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尹書娟;姚毅;張懿斌;馬增婷;路建偉
• 申請（專利權(quán)）人: 凌云光技術(shù)集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種用相機(jī)對運(yùn)動系統(tǒng)進(jìn)行重復(fù)性精度測試的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

利用歸位后的第一相機(jī)拍攝標(biāo)定樣板，得到第一圖像；

計算所述第一圖像中標(biāo)定樣板的預(yù)定位置與第一預(yù)定圖像中標(biāo)定樣板的預(yù)定位置的距離，得到所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的運(yùn)動誤差，其中，所述第一預(yù)定圖像為所述第一相機(jī)上一次歸位后拍攝所述標(biāo)定樣板得到的圖像，或所述第一相機(jī)在原始的標(biāo)定位置拍攝所述標(biāo)定樣板得到的圖像；

所述方法還包括如下步驟：

利用歸位后的第一相機(jī)和第二相機(jī)在同一運(yùn)動周期中拍攝標(biāo)定樣板，得到第二圖像和第三圖像；

提取所述第二圖像和第三圖像中的標(biāo)定樣板，得到第一標(biāo)定樣板和第二標(biāo)定樣板；

將所述第一標(biāo)定樣板與所述第二標(biāo)定樣板進(jìn)行匹配，確定所述第二標(biāo)定樣板在第一標(biāo)定樣板中的位置區(qū)域，得到測試位置區(qū)域，并確定所述測試位置區(qū)域的預(yù)定位置；

確定所述第一標(biāo)定樣板的預(yù)定位置；

計算所述測試位置區(qū)域的預(yù)定位置與所述第一標(biāo)定樣板的預(yù)定位置的距離，得到第一距離；

獲取第二預(yù)定圖像和第三預(yù)定圖像中的標(biāo)定樣板，得到第一預(yù)定標(biāo)定樣板和第二預(yù)定標(biāo)定樣板；其中，所述第二預(yù)定圖像和第三預(yù)定圖像分別為所述第一相機(jī)和第二相機(jī)上一次歸位后拍攝所述標(biāo)定樣板得到的圖像，或所述第一相機(jī)和第二相機(jī)在原始的標(biāo)定位置拍攝所述標(biāo)定樣板得到的圖像；

將所述第一預(yù)定標(biāo)定樣板與所述第二預(yù)定標(biāo)定樣板進(jìn)行匹配，確定所述第二預(yù)定標(biāo)定樣板在第一預(yù)定標(biāo)定樣板中的位置區(qū)域，得到預(yù)定位置區(qū)域，并確定所述預(yù)定位置區(qū)域的預(yù)定位置；

確定所述第一預(yù)定標(biāo)定樣板的預(yù)定位置；

計算所述預(yù)定位置區(qū)域的預(yù)定位置與所述第一預(yù)定標(biāo)定樣板的預(yù)定位置的距離，得到第二距離；

計算所述第一距離與第二距離的差值，得到第一相機(jī)與第二相機(jī)形成的組合相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的運(yùn)動誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：

在所述第一相機(jī)每次歸位后，均利用所述第一相機(jī)拍攝標(biāo)定樣板，得到多個第一圖像；

計算每個所述第一圖像中標(biāo)定樣板的預(yù)定位置與第一預(yù)定圖像中標(biāo)定樣板的預(yù)定位置的距離，得到多個所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的運(yùn)動誤差；

選取所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的最大的所述運(yùn)動誤差，得到所述第一相機(jī)的目標(biāo)重復(fù)性精度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：

利用每次歸位后的第一相機(jī)和第二相機(jī)在同一運(yùn)動周期中拍攝標(biāo)定樣板，得到多個圖像組，其中每個所述圖像組包括第二圖像以及對應(yīng)運(yùn)動周期的第三圖像；

利用每個所述圖像組確定多個所述第一距離；

計算每個所述第一距離與第二距離的差值，得到所述運(yùn)動系統(tǒng)的多個運(yùn)動誤差；

選取所述運(yùn)動系統(tǒng)的最大的所述運(yùn)動誤差，得到所述運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括如下步驟：

判斷所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度是否小于第一預(yù)定值，若所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度小于所述第一預(yù)定值，則所述第一相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度滿足第一預(yù)設(shè)條件；

判斷所述組合相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度是否小于第二預(yù)定值，若所述組合相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度小于所述第二預(yù)定值，則所述組合相機(jī)所屬運(yùn)動系統(tǒng)的目標(biāo)重復(fù)性精度是滿足第二預(yù)設(shè)條件。