[發明專利]一種用相機對運動系統進行重復性精度測試的方法及系統

有效

• 申請號: 201810579657.6
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN108769670B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 尹書娟;姚毅;張懿斌;馬增婷;路建偉
• 申請（專利權）人: 凌云光技術集團有限責任公司
• 主分類號: H04N17/00
• 分類號: H04N17/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本發明實施例提供了一種用相機對運動系統進行重復性精度測試的方法及系統，本發明實施例首先利用歸位后的單個相機或組合相機拍攝標定樣板，得到包含標定樣板圖像的圖像，之后與預定圖像中的標定樣板圖像做比較，得到單個相機或組合相機所屬運動系統的靜態運動誤差或動態運動誤差，并且為了得到準確的重復性精度，利用單個相機或組合相機多次拍攝標定樣板，確定多個誤差值，之后取最大的誤差值作為目標重復性精度。上述技術方案不僅能夠準確的確定單個相機或組合相機所屬運動系統的重復性精度，并且技術方案易行、檢測結果穩定。

技術領域

本發明實施例涉及成像和數據處理技術領域，并且更具體地，涉及一種使用相機對運動系統進行重復性精度測試的方法及系統。

背景技術

在視覺檢測中，由于受光照影響，往往需要從多個角度拍攝待檢測物體，才能將待檢測物體更準確地呈現出來。多個角度成像需要多個相機進行拍攝，為了節約硬件成本，一般會采用同一個相機進行多個圖像的采集，或使用同一組相機進行多組圖像的采集。

在上述圖像采集的過程中，為多角度地拍攝待檢測物體，相機會移開原來的位置，并運動到最佳的拍攝位置進行圖像拍攝，拍攝完畢后相機運動回原位置，等待下一次拍攝任務。下一次拍攝時，會根據拍攝要求以及相機的原始的標定位置，確定相機的移動路徑，以使相機延移動路徑運動到最佳的拍攝位置，其中，相機原始的標定位置對于移動路徑的選取起到至關重要的作用，但是相機進行多次拍攝和多次移動并歸位后，相機的歸位后的位置與原始的標定位置會存在偏差，即相機不能夠準確地回到原始的標定位置。這里的偏差如果不是很大，不會對移動路徑產生嚴重的影響，但是如果這里的偏差很大，會嚴重影響移動路徑的準確性，以至于不能完成拍攝任務，因此需要對每個相機或組合相機的重復性精度(即上述偏差)進行測試，但是目前沒有一個有效的技術方案能夠準確地測試單個相機的重復性精度或組合相機的重復性精度。

發明內容

本發明實施例提供一種使用相機對運動系統進行重復性精度測試的方法及系統，其能夠自動、精確地計算得到單個相機的重復性精度或組合相機的重復性精度。

利用歸位后的第一相機拍攝標定樣板，得到第一圖像；

計算所述第一圖像中標定樣板的預定位置與第一預定圖像中標定樣板的預定位置的距離，得到所述第一相機所屬運動系統的運動誤差，其中，所述第一預定圖像為所述第一相機上一次歸位后拍攝所述標定樣板得到的圖像，或所述第一相機在原始的標定位置拍攝所述標定樣板得到的圖像。

結合第一方面，在第一種可能的實現方式中，所述方法還包括如下步驟：

在所述第一相機每次歸位后，均利用所述第一相機拍攝標定樣板，得到多個第一圖像；

計算每個所述第一圖像中標定樣板的預定位置與第一預定圖像中標定樣板的預定位置的距離，得到多個所述第一相機所屬運動系統的運動誤差；

選取所述第一相機所屬運動系統的最大的所述運動誤差，得到所述第一相機的目標重復性精度。

結合第一方面或第一方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述方法還包括如下步驟：

利用歸位后的第一相機和第二相機在同一運動周期中拍攝標定樣板，得到第二圖像和第三圖像；

提取所述第二圖像和第三圖像中的標定樣板，得到第一標定樣板和第二標定樣板；

將所述第一標定樣板與所述第二標定樣板進行匹配，確定所述第二標定樣板在第一標定樣板中的位置區域，得到測試位置區域，并確定所述測試位置區域的預定位置；

確定所述第一標定樣板的預定位置；

計算所述測試位置區域的預定位置與所述第一標定樣板的預定位置的距離，得到第一距離；