[發明專利]一種電動小巴的自動駕駛系統

在審

• 申請號: 201810575344.3
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108919797A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 李霖;陳海林;顧磊敏;林瑜;周柳;鄭虎;李梟;金葉蒙;高瓊;王亦科
• 申請（專利權）人: 上海國際汽車城（集團）有限公司;上海淞泓智能汽車科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 應小波

本發明涉及一種電動小巴的自動駕駛系統，該系統包括傳感器組件、上層計算單元和上層車輛控制單元，所述的傳感器組件將感知的電動小巴的駕駛環境信息以及自車位置姿態信息傳輸至上層計算單元；所述的上層計算單元根據接收的信息進行環境態勢分析及決策，并發出決策指令信息至上層車輛控制單元；所述的上層車輛控制單元根據接收的上層計算單元下發的決策指令信息和采集的傳感器組件的信息，生成車輛控制量發送到整車VCU，并且發送控制指令到各控制器執行器。與現有技術相比，本發明實現電動小巴的自動駕駛化。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，尤其是涉及一種電動小巴的自動駕駛系統。

背景技術

隨著我國汽車持有量的增加，道路交通擁堵現象越來越嚴重，每年發生的交通事故也在不斷上升，為了更好的解決這一問題，研究和開發汽車自動駕駛系統很有必要。

經過檢索，中國專利公開號為CN207264194U公開了一種集裝箱卡車自動駕駛系統，包括：遠端監控裝置，用于利用預設的集裝箱運輸計劃以及集裝箱所在港口的地圖，生成運輸任務以及運輸路線；安裝在集裝箱卡車上的車載自動駕駛裝置，用于接收所述遠端監控裝置下發的所述運輸任務和所述運輸路線，基于所述運輸路線控制所述集裝箱卡車行進，完成所述運輸任務。如此方案，既不需要對碼頭地面等基礎設施進行大規模改造，又可解決人工駕駛集裝箱卡車導致的運輸效率低、作業可靠性差的問題。但該實用新型針對的是集裝箱卡車的自動駕駛，路線單一，由遠程控制，自主性不強。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種電動小巴的自動駕駛系統及其應用。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種電動小巴的自動駕駛系統，該系統包括傳感器組件、上層計算單元和上層車輛控制單元，所述的傳感器組件將感知的電動小巴的駕駛環境信息以及自車位置姿態信息傳輸至上層計算單元；所述的上層計算單元根據接收的信息進行環境態勢分析及決策，并發出決策指令信息至上層車輛控制單元；所述的上層車輛控制單元根據接收的上層計算單元下發的決策指令信息和采集的傳感器組件的信息，生成車輛控制量發送到整車VCU，并且發送控制指令到各控制器執行器。

優選的，所述的傳感器組件包括外界環境感知類傳感器、自車位置姿態識別傳感器和V2X等通信類設備，所述的外界環境感知類傳感器包括攝像頭、激光雷達和毫米波雷達；所述的自車位置姿態識別傳感器包括GNSS/INS導航器。

優選的，所述的傳感器組件通過Ethernet、串行通信和/或CAN通信方式與上層計算單元連接。

優選的，所述的上層控制單元通過CAN總線通信方式與上層計算單元連接，所述的上層控制單元通過整車CAN總線通信網絡與整車VCU連接，并且通過硬線連接方式與非CAN總線通信方式的各控制器執行器及車載傳感器連接。

優選的，所述的各控制器執行器包括前向大燈、轉向燈和雨刷器。

優選的，所述的車載傳感器包括油門踏板開度傳感器和剎車踏板開度傳感器。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

本發明通過加裝上層控制器，實現對電動小巴的縱向控制(包括油門控制，剎車控制，檔位控制)與橫向控制(轉向控制)，并通過上層控制器，實現轉向燈，大燈，雨刷器的自動控制。實現電動小巴的自動駕駛化。

附圖說明

圖1為本發明的駕駛系統與整車各部連接示意圖。

具體實施方式

下面將對本發明實施例中的技術方案進行清楚為完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應屬于本發明保護的范圍。