[發明專利]一種仿真機器人

在審

• 申請號: 201810574530.5
• 申請日: 2018-06-06
• 公開（公告）號: CN108748177A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 孫松
• 申請（專利權）人: 華強方特（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

本發明提出了一種仿真機器人，包括上部運動機構，所述上部運動機構包括支撐結構、腰部機構、肩部機構、肘部機構和頭部機構，所述腰部機構的頂部傳動連接所述支撐結構，腰部機構帶動支撐結構旋轉；所述肩部機構用于實現肩部上下運動，所述肘部機構用于實現肘部上下旋轉，所述肩部機構安裝于所述支撐結構，所述肩部機構的輸出端傳動連接所述肘部機構，肩部機構帶動肘部機構旋轉；所述頭部機構用于實現頭部上下旋轉，所述頭部機構安裝于所述支撐結構的頂部。本發明一種仿真機器人通過腰部機構旋轉帶動支撐機構旋轉，支撐結構旋轉帶動頭部機構和肩部機構旋轉，肩部機構傳動連接肘部機構帶動肘部機構旋轉，可實現動作多樣化、協調性高。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說是指一種仿真機器人。

背景技術

當今流行的第四代主題公園中采用了大量的娛樂機器人來營造各種氣氛，尤其是高仿真機器人，可帶給游客新奇、刺激、難忘的游樂體驗，提高主題公園的品質和知名度，以吸引更多的游客去參觀游樂。

然而這些仿真機器人大多數單關節自由度比較少，動作比較簡單，不夠靈活逼真，或多自由度時機構比較龐大。隨著第四代主題公園的發展，對高仿真機器人要求越來越高，需要在有限的空間更逼真的模擬出人體運動的機構。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術存在的缺陷，提供一種仿真機器人。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種仿真機器人，包括：上部運動機構，所述上部運動機構包括支撐結構、腰部機構、肩部機構、肘部機構和頭部機構，所述腰部機構的頂部傳動連接所述支撐結構，腰部機構帶動支撐結構旋轉；所述肩部機構用于實現肩部上下運動，所述肘部機構用于實現肘部上下旋轉，所述肩部機構安裝于所述支撐結構，所述肩部機構的輸出端傳動連接所述肘部機構，肩部機構帶動肘部機構旋轉；所述頭部機構用于實現頭部上下旋轉，所述頭部機構安裝于所述支撐結構的頂部。

其進一步技術方案為：包括下部固定機構，所述下部固定機構的頂部與上部運動機構的底部相連接。

其進一步技術方案為：所述頭部機構、肘部機構和肩部機構均包括驅動器，動作板，感應塊，第一位置傳感器，第一齒輪傳動組件，以及用于支撐第一齒輪傳動組件的支撐座，所述第一齒輪傳動組件包括第一錐齒輪、與第一錐齒輪相互嚙合的第二錐齒輪、第一步進電機和第一聯軸器，第一聯軸器的一端與第一步進電機的主軸固定連接，另一端與第一錐齒輪的豎向旋轉軸固定連接，所述第一聯軸器和第二錐齒輪的橫向旋轉軸分別與支撐座轉動連接，且所述第二錐齒輪的橫向旋轉軸與第一錐齒輪的豎向旋轉軸垂直設置，所述動作板和感應塊分別與第二錐齒輪的橫向旋轉軸固定連接，所述第一位置傳感器用于檢測感應塊的位置并與支撐座固定連接，所述第一步進電機和第一位置傳感器分別與驅動器電連接。

其進一步技術方案為：所述橫向旋轉軸連接有第二軸承，所述第二軸承安裝于所述第一連接板和第二連接板，所述第一連接板設有滑槽，所述橫向旋轉軸的輸出端連接有保護塊，所述的保護塊于所述滑槽內滑動進行硬限位保護。

其進一步技術方案為：所述肩部機構的輸出端為所述橫向旋轉軸，所述橫向旋轉軸與肘部機構通過鍵連接固定。

其進一步技術方案為：所述腰部機構包括第一連接板，第二連接板，第二齒輪傳動組件，所述第二齒輪傳動組件包括第一正齒輪、與第一正齒輪相互嚙合的第二正齒輪、第二步進電機和第二聯軸器，第一連接板和第二連接板之間形成一固定腔，所述第一正齒輪和第二正齒輪轉動設置在固定腔內，所述第二聯軸器的一端與第二步進電機的主軸固定連接，另一端與第一正齒輪的第一輸出軸固定連接，所述第一連接板的上表面安裝有用于檢測第二正齒輪旋轉角度的感應器，所述第二正齒輪的第二輸出軸的外端部連接有安裝板，所述第一連接板的上表面還固定有用于限制安裝板旋轉的限位塊。

其進一步技術方案為：所述感應器對稱分布于第二輸出軸的兩側，所述感應器中間位置設有第二位置傳感器。