[發(fā)明專利]一種仿真機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810574530.5
• 申請(qǐng)日: 2018-06-06
• 公開（公告）號(hào): CN108748177A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華強(qiáng)方特（深圳）科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 深圳市精英專利事務(wù)所 44242
• 代理人: 馮筠

1.一種仿真機(jī)器人，其特征在于，包括：上部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述上部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支撐結(jié)構(gòu)、腰部機(jī)構(gòu)、肩部機(jī)構(gòu)、肘部機(jī)構(gòu)和頭部機(jī)構(gòu)，所述腰部機(jī)構(gòu)的頂部傳動(dòng)連接所述支撐結(jié)構(gòu)，腰部機(jī)構(gòu)帶動(dòng)支撐結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述肩部機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)肩部上下運(yùn)動(dòng)，所述肘部機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)肘部上下旋轉(zhuǎn)，所述肩部機(jī)構(gòu)安裝于所述支撐結(jié)構(gòu)，所述肩部機(jī)構(gòu)的輸出端傳動(dòng)連接所述肘部機(jī)構(gòu)，肩部機(jī)構(gòu)帶動(dòng)肘部機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述頭部機(jī)構(gòu)用于實(shí)現(xiàn)頭部上下旋轉(zhuǎn)，所述頭部機(jī)構(gòu)安裝于所述支撐結(jié)構(gòu)的頂部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，包括下部固定機(jī)構(gòu)，所述下部固定機(jī)構(gòu)的頂部與上部運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述頭部機(jī)構(gòu)、肘部機(jī)構(gòu)和肩部機(jī)構(gòu)均包括驅(qū)動(dòng)器，動(dòng)作板，感應(yīng)塊，第一位置傳感器，第一齒輪傳動(dòng)組件，以及用于支撐第一齒輪傳動(dòng)組件的支撐座，所述第一齒輪傳動(dòng)組件包括第一錐齒輪、與第一錐齒輪相互嚙合的第二錐齒輪、第一步進(jìn)電機(jī)和第一聯(lián)軸器，第一聯(lián)軸器的一端與第一步進(jìn)電機(jī)的主軸固定連接，另一端與第一錐齒輪的豎向旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第一聯(lián)軸器和第二錐齒輪的橫向旋轉(zhuǎn)軸分別與支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且所述第二錐齒輪的橫向旋轉(zhuǎn)軸與第一錐齒輪的豎向旋轉(zhuǎn)軸垂直設(shè)置，所述動(dòng)作板和感應(yīng)塊分別與第二錐齒輪的橫向旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第一位置傳感器用于檢測(cè)感應(yīng)塊的位置并與支撐座固定連接，所述第一步進(jìn)電機(jī)和第一位置傳感器分別與驅(qū)動(dòng)器電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸連接有第二軸承，所述第二軸承安裝于所述第一連接板和第二連接板，所述第一連接板設(shè)有滑槽，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸的輸出端連接有保護(hù)塊，所述的保護(hù)塊于所述滑槽內(nèi)滑動(dòng)進(jìn)行硬限位保護(hù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述肩部機(jī)構(gòu)的輸出端為所述橫向旋轉(zhuǎn)軸，所述橫向旋轉(zhuǎn)軸與肘部機(jī)構(gòu)通過(guò)鍵連接固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述腰部機(jī)構(gòu)包括第一連接板，第二連接板，第二齒輪傳動(dòng)組件，所述第二齒輪傳動(dòng)組件包括第一正齒輪、與第一正齒輪相互嚙合的第二正齒輪、第二步進(jìn)電機(jī)和第二聯(lián)軸器，第一連接板和第二連接板之間形成一固定腔，所述第一正齒輪和第二正齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在固定腔內(nèi)，所述第二聯(lián)軸器的一端與第二步進(jìn)電機(jī)的主軸固定連接，另一端與第一正齒輪的第一輸出軸固定連接，所述第一連接板的上表面安裝有用于檢測(cè)第二正齒輪旋轉(zhuǎn)角度的感應(yīng)器，所述第二正齒輪的第二輸出軸的外端部連接有安裝板，所述第一連接板的上表面還固定有用于限制安裝板旋轉(zhuǎn)的限位塊。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述感應(yīng)器對(duì)稱分布于第二輸出軸的兩側(cè)，所述感應(yīng)器中間位置設(shè)有第二位置傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述第一輸出軸和第二輸出軸兩端連接有軸承，所述第一連接板和第二連接板設(shè)有與所述軸承的外圈相對(duì)應(yīng)的槽孔，所述軸承外圈安裝于所述槽孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，所述頭部機(jī)構(gòu)和肩部機(jī)構(gòu)通過(guò)螺釘連接在所述支撐結(jié)構(gòu)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿真機(jī)器人，其特征在于，還包括控制模塊以及與控制模塊相連的輸入模塊、儲(chǔ)存模塊和輸出模塊，所述機(jī)構(gòu)的動(dòng)作先由軟件根據(jù)輸出動(dòng)作要求反向求解計(jì)算得出執(zhí)行件的動(dòng)作指令并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊；所述輸入模塊，用于接收操作者所需姿態(tài)動(dòng)作的輸入信息；所述控制模塊，用于根據(jù)不同輸入信息，讀取不同姿態(tài)動(dòng)作的動(dòng)作指令；所述輸出模塊，用于根據(jù)所述輸入信息輸出對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令，驅(qū)動(dòng)各驅(qū)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)。