[發明專利]一種螺絲機械手示教對位方法在審
| 申請號： | 201810574312.1 | 申請日： | 2018-06-06 |
| 公開（公告）號： | CN108772824A | 公開（公告）日： | 2018-11-09 |
| 發明（設計）人： | 覃光韓 | 申請（專利權）人： | 深圳市恒晨電器有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J19/04 |
| 代理公司： | 深圳市康弘知識產權代理有限公司 44247 | 代理人： | 尹彥;胡朝陽 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械手 參考點 對位 螺絲 示教 相機 移動機械手 對角 對位效率 相機固定 坐標計算 標定 孔位 記錄 | ||
【權利要求書】：
1.一種螺絲機械手示教對位方法，其特征在于，包括：
步驟1，將相機固定在機械手上，并且標定相機與機械手的位置關系；
步驟2，移動機械手，使相機在工件的兩個對角上分別獲取一個參考點并記錄各參考點的坐標；
步驟3，依據參考點的坐標計算得到各孔位的坐標。
2.如權利要求1所述的螺絲機械手示教對位方法，其特征在于，所述步驟3中，通過相機的鏡頭中心依次對位工件上的孔位拍照，然后根據照片上孔位與參考點的相對距離，計算得到各孔位坐標。
3.如權利要求1所述的螺絲機械手示教對位方法，其特征在于，所述步驟3中，通過導入工件的圖形數據，依據圖形數據上各孔位與參考點的相對距離，計算得到各孔位坐標。
4.如權利要求2或3所述的螺絲機械手示教對位方法，其特征在于，所述步驟2中，在工件的左上角和右下角分別取兩個參考點。
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